南京师大学报（自然科学版）
南京師大學報（自然科學版）
남경사대학보（자연과학판）
JOURNAL OF NANJING NORMAL UNIVERSITY (NATURAL SCIENCE EDITION)
2014年
1期
61-65
,共5页
移动机器人%单目视觉%人工势场法%路径规划
移動機器人%單目視覺%人工勢場法%路徑規劃
이동궤기인%단목시각%인공세장법%로경규화
mobile robot%monocular vision%artificial potential field%path planning
本文对国内外智能移动机器人的研究现状和发展趋势进行了分析，介绍了机器人单目视觉场景的基本单目视觉，分析了传统人工势场法在路径规划上存在的问题，为进一步研究单目视觉控制下的机器人进行人工势场法路径规划的问题作了准备。其次重点介绍了改进后的人工势场法的基本原理，对现有算法进行了优化，公式推导结果显示其解决了传统人工势场法中对于目标点不可到达的问题，并且进行实验仿真，仿真结果表明本文方法达到预期的目标。
本文對國內外智能移動機器人的研究現狀和髮展趨勢進行瞭分析，介紹瞭機器人單目視覺場景的基本單目視覺，分析瞭傳統人工勢場法在路徑規劃上存在的問題，為進一步研究單目視覺控製下的機器人進行人工勢場法路徑規劃的問題作瞭準備。其次重點介紹瞭改進後的人工勢場法的基本原理，對現有算法進行瞭優化，公式推導結果顯示其解決瞭傳統人工勢場法中對于目標點不可到達的問題，併且進行實驗倣真，倣真結果錶明本文方法達到預期的目標。
본문대국내외지능이동궤기인적연구현상화발전추세진행료분석，개소료궤기인단목시각장경적기본단목시각，분석료전통인공세장법재로경규화상존재적문제，위진일보연구단목시각공제하적궤기인진행인공세장법로경규화적문제작료준비。기차중점개소료개진후적인공세장법적기본원리，대현유산법진행료우화，공식추도결과현시기해결료전통인공세장법중대우목표점불가도체적문제，병차진행실험방진，방진결과표명본문방법체도예기적목표。
Present situation and development trend of intelligent mobile robot at home and abroad to introduce the basic monocular vision,the robot monocular visual scene analysis of the problems of the traditional artificial potential field method,preparations were made for further research on the robot path planning problem. Second focuses on the basic principle of the artificial potential field method improvements, existing algorithms optimized, solving the problem of traditional artificial potential field method unreachable target point,and simulation can achieve the desired goals.
