CAJ | 학술논문

本文以双连杆机械臂为对象，针对这一类非线性的机械模型对象，利用拉格朗日法对被控对象进行运动学建模，以便于根据模型设计各种不同的控制器，不仅使双连杆机械臂系统具有良好的稳态和暂态性能，同时也保证了系统具有较好的鲁棒性。笔者通过仿真实例验证了所给结果的有效性，为机械臂的控制提供了一种新的思路。
본문이쌍련간궤계비위대상，침대저일류비선성적궤계모형대상，이용랍격랑일법대피공대상진행운동학건모，이편우근거모형설계각충불동적공제기，불부사쌍련간궤계비계통구유량호적은태화잠태성능，동시야보증료계통구유교호적로봉성。필자통과방진실례험증료소급결과적유효성，위궤계비적공제제공료일충신적사로。