CAJ | 학술논문

将视觉系统应用到工业机器人当中去，使得机器人具有人眼的功能是当今机器人研究的重点。本文针对以往工业生产线分拣工件时存在的问题，从视觉的角度研究了相关技术难点。本文完成了基于机器视觉的工业机器人分拣系统平台的搭建，首先通过摄像机对传送带上进入工作区的工件进行图像采集，然后对图像预处理分析，接着用不变矩对工件进行快速识别，之后用Hough-链码识别算法对工件进行精细匹配，最后通过中心定位算法计算出工件的位置，引导机器人对工件进行分拣抓取。同时，本文还提出了多目标分块处理算法和Hough变换与链码相结合的Hough-链码识别算法。实验结果表明，该分拣系统可以有效解决规则几何工件的分类的问题，达到分拣的目的。
장시각계통응용도공업궤기인당중거，사득궤기인구유인안적공능시당금궤기인연구적중점。본문침대이왕공업생산선분간공건시존재적문제，종시각적각도연구료상관기술난점。본문완성료기우궤기시각적공업궤기인분간계통평태적탑건，수선통과섭상궤대전송대상진입공작구적공건진행도상채집，연후대도상예처리분석，접착용불변구대공건진행쾌속식별，지후용Hough-련마식별산법대공건진행정세필배，최후통과중심정위산법계산출공건적위치，인도궤기인대공건진행분간조취。동시，본문환제출료다목표분괴처리산법화Hough변환여련마상결합적Hough-련마식별산법。실험결과표명，해분간계통가이유효해결규칙궤하공건적분류적문제，체도분간적목적。