华电技术
華電技術
화전기술
HUADIAN TECHNOLOGY
2013年
8期
11-14
,共4页
王加芳%贾晓霞%房静
王加芳%賈曉霞%房靜
왕가방%가효하%방정
变电站%巡检机器人%无轨化导航%陀螺仪%编码器
變電站%巡檢機器人%無軌化導航%陀螺儀%編碼器
변전참%순검궤기인%무궤화도항%타라의%편마기
研究了目前变电站巡检机器人的导航方式，开发了一种以STM32为核心的编码器/惯性无轨导航系统，并完成了软、硬件设计，采用卡尔曼滤波惯性制导算法和闭环测速以及比例-积分-微分（PID）控速算法，增加了系统的导航精确度，减小了变电站施工周期和施工成本，使巡检机器人具备了更好的应用价值和市场前景。
研究瞭目前變電站巡檢機器人的導航方式，開髮瞭一種以STM32為覈心的編碼器/慣性無軌導航繫統，併完成瞭軟、硬件設計，採用卡爾曼濾波慣性製導算法和閉環測速以及比例-積分-微分（PID）控速算法，增加瞭繫統的導航精確度，減小瞭變電站施工週期和施工成本，使巡檢機器人具備瞭更好的應用價值和市場前景。
연구료목전변전참순검궤기인적도항방식，개발료일충이STM32위핵심적편마기/관성무궤도항계통，병완성료연、경건설계，채용잡이만려파관성제도산법화폐배측속이급비례-적분-미분（PID）공속산법，증가료계통적도항정학도，감소료변전참시공주기화시공성본，사순검궤기인구비료경호적응용개치화시장전경。
