中山大学学报（自然科学版）
中山大學學報（自然科學版）
중산대학학보（자연과학판）
ACTA SCIENTIARUM NATURALIUM UNIVERSITATIS SUNYATSENI
2013年
4期
7-13
,共7页
视觉定位%视觉导航%BRISK特征%相似场景%索雷申系数
視覺定位%視覺導航%BRISK特徵%相似場景%索雷申繫數
시각정위%시각도항%BRISK특정%상사장경%색뢰신계수
visual location%visual navigation%BRISK feature%similar scene%sorensen coefficient
视觉定位是移动机器人视觉导航的关键问题之一.定位的实时性对视觉导航的性能有较大的影响.在确保定位有效性前提下,提出一种快速的视觉定位方法:采用BRISK (Binary Robust Invariant Scalable Key Points)特征作为局部不变性特征点,基于集合理论将场景图像简化为物种种群集合,采用种群相似系数索雷申系数测量场景的相似性,避免繁杂的计算过程,力求简洁快速有效地完成视觉定位.仿真和仿人机器人实验结果表明:在非结构化室内环境下,视觉定位有效性达到99％,场景相似性测量的平均时间0.03 s(每秒33幅图像),验证了该方法的有效性、鲁棒性和良好的实时性.
視覺定位是移動機器人視覺導航的關鍵問題之一.定位的實時性對視覺導航的性能有較大的影響.在確保定位有效性前提下,提齣一種快速的視覺定位方法:採用BRISK (Binary Robust Invariant Scalable Key Points)特徵作為跼部不變性特徵點,基于集閤理論將場景圖像簡化為物種種群集閤,採用種群相似繫數索雷申繫數測量場景的相似性,避免繁雜的計算過程,力求簡潔快速有效地完成視覺定位.倣真和倣人機器人實驗結果錶明:在非結構化室內環境下,視覺定位有效性達到99％,場景相似性測量的平均時間0.03 s(每秒33幅圖像),驗證瞭該方法的有效性、魯棒性和良好的實時性.
시각정위시이동궤기인시각도항적관건문제지일.정위적실시성대시각도항적성능유교대적영향.재학보정위유효성전제하,제출일충쾌속적시각정위방법:채용BRISK (Binary Robust Invariant Scalable Key Points)특정작위국부불변성특정점,기우집합이론장장경도상간화위물충충군집합,채용충군상사계수색뢰신계수측량장경적상사성,피면번잡적계산과정,력구간길쾌속유효지완성시각정위.방진화방인궤기인실험결과표명:재비결구화실내배경하,시각정위유효성체도99％,장경상사성측량적평균시간0.03 s(매초33폭도상),험증료해방법적유효성、로봉성화량호적실시성.
