城市建设理论研究（电子版）
城市建設理論研究（電子版）
성시건설이론연구（전자판）
ChengShi Jianshe LiLun Yan Jiu
2014年
16期
552-553
,共2页
郑舒翼%祁洁%庄菊平%朱亮%刘香君%徐庆宏
鄭舒翼%祁潔%莊菊平%硃亮%劉香君%徐慶宏
정서익%기길%장국평%주량%류향군%서경굉
二级倒立摆%神经网络%逆系统
二級倒立襬%神經網絡%逆繫統
이급도립파%신경망락%역계통
提出了二级倒立摆的神经网络逆控制方案。采用线性二次最优（LQR）控制器控制倒立摆并采集倒立摆的输入输出数据，得到样本集；然后，以这些数据为基础训练和测试倒立摆的神经网络逆系统；针对神经网络逆系统和原二级倒立摆系统设计PD控制器，实现闭环控制。仿真结果表明，所采用的神经网络逆控制有较短的调节时间和小的超调，能较好地实现倒立摆的稳定控制。
提齣瞭二級倒立襬的神經網絡逆控製方案。採用線性二次最優（LQR）控製器控製倒立襬併採集倒立襬的輸入輸齣數據，得到樣本集；然後，以這些數據為基礎訓練和測試倒立襬的神經網絡逆繫統；針對神經網絡逆繫統和原二級倒立襬繫統設計PD控製器，實現閉環控製。倣真結果錶明，所採用的神經網絡逆控製有較短的調節時間和小的超調，能較好地實現倒立襬的穩定控製。
제출료이급도립파적신경망락역공제방안。채용선성이차최우（LQR）공제기공제도립파병채집도립파적수입수출수거，득도양본집；연후，이저사수거위기출훈련화측시도립파적신경망락역계통；침대신경망락역계통화원이급도립파계통설계PD공제기，실현폐배공제。방진결과표명，소채용적신경망락역공제유교단적조절시간화소적초조，능교호지실현도립파적은정공제。
