空间控制技术与应用
空間控製技術與應用
공간공제기술여응용
AEROSPACE CONTROL AND APPLICATION
2014年
4期
9-13,62
,共6页
递推自适应控制%柔性关节%自由漂浮空间机械臂
遞推自適應控製%柔性關節%自由漂浮空間機械臂
체추자괄응공제%유성관절%자유표부공간궤계비
recursive adaptive control%flexible joint%free-floating space manipulator
针对柔性关节自由漂浮空间机械臂,在存在动力学参数不确定性的情况下,通过增加相对阻尼项,提出基于无源性的柔性关节自由漂浮空间机械臂的关节空间自适应控制器,然后得到其递推实现.递推自适应算法由两部分组成:一部分实现所需的机械臂控制力矩的递推,另一部分实现航天器参考速度和参考加速度的递推更新.针对六自由度柔性关节自由漂浮空间机械臂进行了仿真,验证了所设计的递推自适应控制算法的性能.
針對柔性關節自由漂浮空間機械臂,在存在動力學參數不確定性的情況下,通過增加相對阻尼項,提齣基于無源性的柔性關節自由漂浮空間機械臂的關節空間自適應控製器,然後得到其遞推實現.遞推自適應算法由兩部分組成:一部分實現所需的機械臂控製力矩的遞推,另一部分實現航天器參攷速度和參攷加速度的遞推更新.針對六自由度柔性關節自由漂浮空間機械臂進行瞭倣真,驗證瞭所設計的遞推自適應控製算法的性能.
침대유성관절자유표부공간궤계비,재존재동역학삼수불학정성적정황하,통과증가상대조니항,제출기우무원성적유성관절자유표부공간궤계비적관절공간자괄응공제기,연후득도기체추실현.체추자괄응산법유량부분조성:일부분실현소수적궤계비공제력구적체추,령일부분실현항천기삼고속도화삼고가속도적체추경신.침대륙자유도유성관절자유표부공간궤계비진행료방진,험증료소설계적체추자괄응공제산법적성능.
