液压与气动
液壓與氣動
액압여기동
CHINESE HYDRAULICS & PNEUMATICS
2014年
8期
26-31
,共6页
梅鹏%蒋林%赵慧%晏晚君%胡金%邹竞刚%吴若麟
梅鵬%蔣林%趙慧%晏晚君%鬍金%鄒競剛%吳若麟
매붕%장림%조혜%안만군%호금%추경강%오약린
水压自伺服摆动缸%水压灭火机器人%蛇形机器人关节%动态特性分析
水壓自伺服襬動缸%水壓滅火機器人%蛇形機器人關節%動態特性分析
수압자사복파동항%수압멸화궤기인%사형궤기인관절%동태특성분석
water servo swing cylinder%water pressure fire fighting robot%snake-like robot joint%dynamic characteristic analysis
针对蛇形灭火机器人中,直流电机输出力矩小,液压驱动系统易燃等缺点,设计出一种水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人的驱动装置,以解决蛇形灭火机器人驱动力不足和阻燃性不好等问题.通过建立水压自伺服摆动缸的数学模型,得到了系统的传递函数.通过MATLAB的Simulink仿真模块对该模型进行了动态特性仿真分析.仿真结果表明,水压自伺服摆动缸动态响应快、跟随性准确而稳定,而且抗干扰能力强,总体性能较好.
針對蛇形滅火機器人中,直流電機輸齣力矩小,液壓驅動繫統易燃等缺點,設計齣一種水壓自伺服襬動缸作為蛇形滅火機器人的驅動裝置,以解決蛇形滅火機器人驅動力不足和阻燃性不好等問題.通過建立水壓自伺服襬動缸的數學模型,得到瞭繫統的傳遞函數.通過MATLAB的Simulink倣真模塊對該模型進行瞭動態特性倣真分析.倣真結果錶明,水壓自伺服襬動缸動態響應快、跟隨性準確而穩定,而且抗榦擾能力彊,總體性能較好.
침대사형멸화궤기인중,직류전궤수출력구소,액압구동계통역연등결점,설계출일충수압자사복파동항작위사형멸화궤기인적구동장치,이해결사형멸화궤기인구동력불족화조연성불호등문제.통과건립수압자사복파동항적수학모형,득도료계통적전체함수.통과MATLAB적Simulink방진모괴대해모형진행료동태특성방진분석.방진결과표명,수압자사복파동항동태향응쾌、근수성준학이은정,이차항간우능력강,총체성능교호.
