哈尔滨理工大学学报
哈爾濱理工大學學報
합이빈리공대학학보
JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2014年
4期
38-43,48
,共7页
张元%孙丽丽%王健%赖鑫
張元%孫麗麗%王健%賴鑫
장원%손려려%왕건%뢰흠
运动模拟器%变换矩阵%对接机构%仿真分析%试验验证
運動模擬器%變換矩陣%對接機構%倣真分析%試驗驗證
운동모의기%변환구진%대접궤구%방진분석%시험험증
motion simulator%transformational matrix%docking mechanism%simulation analysis%experimental verification
基于三爪式对接机构的缓冲性能,针对验证捕获、缓冲和连接等组件的技术参数要求,设计了一种新型六自由度运动模拟器.分析了六自由度对接运动原理,依据欧拉转动定理,推导出目标运动模拟器的变换矩阵,详细介绍了运动模拟器以及关键部件的结构和工作原理,并对关键部件进行了应力仿真分析,将成型的三爪式对接机构安装在运动模拟器上进行了联合试验.仿真分析结果表明,在最大撞击力下,关键部件的最大变形量和最大应力均满足设计指标要求.通过对样机的试验验证,各个自由度的运动行程和偏转角度均能满足技术指标要求.
基于三爪式對接機構的緩遲性能,針對驗證捕穫、緩遲和連接等組件的技術參數要求,設計瞭一種新型六自由度運動模擬器.分析瞭六自由度對接運動原理,依據歐拉轉動定理,推導齣目標運動模擬器的變換矩陣,詳細介紹瞭運動模擬器以及關鍵部件的結構和工作原理,併對關鍵部件進行瞭應力倣真分析,將成型的三爪式對接機構安裝在運動模擬器上進行瞭聯閤試驗.倣真分析結果錶明,在最大撞擊力下,關鍵部件的最大變形量和最大應力均滿足設計指標要求.通過對樣機的試驗驗證,各箇自由度的運動行程和偏轉角度均能滿足技術指標要求.
기우삼조식대접궤구적완충성능,침대험증포획、완충화련접등조건적기술삼수요구,설계료일충신형륙자유도운동모의기.분석료륙자유도대접운동원리,의거구랍전동정리,추도출목표운동모의기적변환구진,상세개소료운동모의기이급관건부건적결구화공작원리,병대관건부건진행료응력방진분석,장성형적삼조식대접궤구안장재운동모의기상진행료연합시험.방진분석결과표명,재최대당격력하,관건부건적최대변형량화최대응력균만족설계지표요구.통과대양궤적시험험증,각개자유도적운동행정화편전각도균능만족기술지표요구.
