重庆科技学院学报（自然科学版）
重慶科技學院學報（自然科學版）
중경과기학원학보（자연과학판）
JOURNAL OF CHONGQING UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE)
2014年
4期
150-153
,共4页
多传感器%信息融合%模糊PID控制%卡尔曼滤波%移动机器人
多傳感器%信息融閤%模糊PID控製%卡爾曼濾波%移動機器人
다전감기%신식융합%모호PID공제%잡이만려파%이동궤기인
当工业移动机器人处于复杂工作环境中,其信息序列误差随各量测噪声特性的变化而增大,若使用卡尔曼滤波器进行多传感信息融合则很难做到实时测量和调整,融合后的误差也随之倍增.为解决此问题,在卡尔曼滤波融合前引入增量式模糊自适应PID控制,通过模糊规则设计,改善滤波噪声方差,对融合信息进行限制,并对限制后的速度信号和加速度信号进行融合,从而提高控制精度.MATLAB系统仿真显示,所设计的控制器对多传感器的信息融合效果良好.
噹工業移動機器人處于複雜工作環境中,其信息序列誤差隨各量測譟聲特性的變化而增大,若使用卡爾曼濾波器進行多傳感信息融閤則很難做到實時測量和調整,融閤後的誤差也隨之倍增.為解決此問題,在卡爾曼濾波融閤前引入增量式模糊自適應PID控製,通過模糊規則設計,改善濾波譟聲方差,對融閤信息進行限製,併對限製後的速度信號和加速度信號進行融閤,從而提高控製精度.MATLAB繫統倣真顯示,所設計的控製器對多傳感器的信息融閤效果良好.
당공업이동궤기인처우복잡공작배경중,기신식서렬오차수각량측조성특성적변화이증대,약사용잡이만려파기진행다전감신식융합칙흔난주도실시측량화조정,융합후적오차야수지배증.위해결차문제,재잡이만려파융합전인입증량식모호자괄응PID공제,통과모호규칙설계,개선려파조성방차,대융합신식진행한제,병대한제후적속도신호화가속도신호진행융합,종이제고공제정도.MATLAB계통방진현시,소설계적공제기대다전감기적신식융합효과량호.
