机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
10期
182-183,186
,共3页
崔国华%袁会长%颜亮%周海栋
崔國華%袁會長%顏亮%週海棟
최국화%원회장%안량%주해동
串联机械手%工作空间%SimMechanics%仿真法
串聯機械手%工作空間%SimMechanics%倣真法
천련궤계수%공작공간%SimMechanics%방진법
Serial Manipulator%Work Space%SimMechanics%Simulation Method
针对串联机构工作空间求解的问题,运用了一种不同于蒙特卡洛的方法即仿真法进行了求解.该方法是借助于Matlab/Simulink中的SimMechanics工具箱,根据串联机械手简易模型参数创建出串联机械手仿真模型,然后利用仿真的形式跟踪串联机械手的末端轨迹,并记录其末端点到达位置坐标,以此绘制出串联机械手的工作空间.最后,将此方法与蒙特卡洛方法进行了比较,结果证明用该方法求解工作空间不仅避免了繁复的运动学方程求解过程,而且得到的工作空间图形效果更优于蒙特卡洛方法.
針對串聯機構工作空間求解的問題,運用瞭一種不同于矇特卡洛的方法即倣真法進行瞭求解.該方法是藉助于Matlab/Simulink中的SimMechanics工具箱,根據串聯機械手簡易模型參數創建齣串聯機械手倣真模型,然後利用倣真的形式跟蹤串聯機械手的末耑軌跡,併記錄其末耑點到達位置坐標,以此繪製齣串聯機械手的工作空間.最後,將此方法與矇特卡洛方法進行瞭比較,結果證明用該方法求解工作空間不僅避免瞭繁複的運動學方程求解過程,而且得到的工作空間圖形效果更優于矇特卡洛方法.
침대천련궤구공작공간구해적문제,운용료일충불동우몽특잡락적방법즉방진법진행료구해.해방법시차조우Matlab/Simulink중적SimMechanics공구상,근거천련궤계수간역모형삼수창건출천련궤계수방진모형,연후이용방진적형식근종천련궤계수적말단궤적,병기록기말단점도체위치좌표,이차회제출천련궤계수적공작공간.최후,장차방법여몽특잡락방법진행료비교,결과증명용해방법구해공작공간불부피면료번복적운동학방정구해과정,이차득도적공작공간도형효과경우우몽특잡락방법.
