机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
10期
171-174
,共4页
赵佳馨%罗庆生%莫洋%魏天骐%毛明哲
趙佳馨%囉慶生%莫洋%魏天騏%毛明哲
조가형%라경생%막양%위천기%모명철
八足机器人%运动学分析%稳定性研究%步态规划
八足機器人%運動學分析%穩定性研究%步態規劃
팔족궤기인%운동학분석%은정성연구%보태규화
Octopod Robot%Kinematics%Stability%Gait Planning
以链节式八足机器人为研究对象,从运动学分析、稳定性研究和步态控制的角度出发,分析了机器人的姿态变换和运动步态规划问题.首先阐述了该机器人的整体机械结构,然后利用逆运动学方法求解了机器人末端执行机构的位置,多组可行解的存在说明该机器人可通过多种方式实现姿态的灵活变换;其次利用正运动学方法求解了机器人末端执行机构的速度,证明该机器人具有快速行走的特性;与此同时,还进行了机器人末端执行机构运动稳定性的分析和机器人多种步态的规划,可看出其具有良好的静态稳定性和动态稳定性,并可看出该机器人在步态规划方面具有可规划性好、可控制性强的特点.研究成果可为多足机器人技术的发展提供借鉴与参考.
以鏈節式八足機器人為研究對象,從運動學分析、穩定性研究和步態控製的角度齣髮,分析瞭機器人的姿態變換和運動步態規劃問題.首先闡述瞭該機器人的整體機械結構,然後利用逆運動學方法求解瞭機器人末耑執行機構的位置,多組可行解的存在說明該機器人可通過多種方式實現姿態的靈活變換;其次利用正運動學方法求解瞭機器人末耑執行機構的速度,證明該機器人具有快速行走的特性;與此同時,還進行瞭機器人末耑執行機構運動穩定性的分析和機器人多種步態的規劃,可看齣其具有良好的靜態穩定性和動態穩定性,併可看齣該機器人在步態規劃方麵具有可規劃性好、可控製性彊的特點.研究成果可為多足機器人技術的髮展提供藉鑒與參攷.
이련절식팔족궤기인위연구대상,종운동학분석、은정성연구화보태공제적각도출발,분석료궤기인적자태변환화운동보태규화문제.수선천술료해궤기인적정체궤계결구,연후이용역운동학방법구해료궤기인말단집행궤구적위치,다조가행해적존재설명해궤기인가통과다충방식실현자태적령활변환;기차이용정운동학방법구해료궤기인말단집행궤구적속도,증명해궤기인구유쾌속행주적특성;여차동시,환진행료궤기인말단집행궤구운동은정성적분석화궤기인다충보태적규화,가간출기구유량호적정태은정성화동태은정성,병가간출해궤기인재보태규화방면구유가규화성호、가공제성강적특점.연구성과가위다족궤기인기술적발전제공차감여삼고.
