机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
10期
73-75
,共3页
罗玲%陆小龙%赵世平%梁恩志%陈正龙
囉玲%陸小龍%趙世平%樑恩誌%陳正龍
라령%륙소룡%조세평%량은지%진정룡
空间桁架%三维CAD模型%线性骨架%地图构建
空間桁架%三維CAD模型%線性骨架%地圖構建
공간항가%삼유CAD모형%선성골가%지도구건
Space Truss%Three Dimensional CAD Model%Linear Skeleton%Map Building
空间桁架复杂的结构环境使得利用已有的方法很难实现其环境地图构建,制约着机器人的自主导航.三维CAD模型包含了桁架结构的所有特征信息,提供了比较准确的环境特征.提出通过提取空间桁架CAD模型的有用环境特征信息,使用OPENGL构建其线性骨架模型.首先,由空间桁架结构的三维CAD模型导出SAT格式的交互文件,搜索交互文件从而提取出三维图元的数据并保存;通过对数据进行运算利用OPENGL构建出桁架结构的线性骨架,完成桁架结构全局环境地图构建.该方法能为攀爬机器人路径规划与导航提供理论依据.
空間桁架複雜的結構環境使得利用已有的方法很難實現其環境地圖構建,製約著機器人的自主導航.三維CAD模型包含瞭桁架結構的所有特徵信息,提供瞭比較準確的環境特徵.提齣通過提取空間桁架CAD模型的有用環境特徵信息,使用OPENGL構建其線性骨架模型.首先,由空間桁架結構的三維CAD模型導齣SAT格式的交互文件,搜索交互文件從而提取齣三維圖元的數據併保存;通過對數據進行運算利用OPENGL構建齣桁架結構的線性骨架,完成桁架結構全跼環境地圖構建.該方法能為攀爬機器人路徑規劃與導航提供理論依據.
공간항가복잡적결구배경사득이용이유적방법흔난실현기배경지도구건,제약착궤기인적자주도항.삼유CAD모형포함료항가결구적소유특정신식,제공료비교준학적배경특정.제출통과제취공간항가CAD모형적유용배경특정신식,사용OPENGL구건기선성골가모형.수선,유공간항가결구적삼유CAD모형도출SAT격식적교호문건,수색교호문건종이제취출삼유도원적수거병보존;통과대수거진행운산이용OPENGL구건출항가결구적선성골가,완성항가결구전국배경지도구건.해방법능위반파궤기인로경규화여도항제공이론의거.
