机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
10期
1-3,6
,共4页
钟悦%刁燕%罗华%吴建顺
鐘悅%刁燕%囉華%吳建順
종열%조연%라화%오건순
二自由度%球关节%映射
二自由度%毬關節%映射
이자유도%구관절%영사
Two Degree-of-Freedom%Spherical Joint%Mapping
球关节广泛用于微创手术机器人.针对一种运动灵活、加工方便、控制简单的二自由度球关节,研究其电机转角与真实球关节的转角之间的映射关系.利用建立数学模型、编程计算等方法,求解出每一时刻真实球关节的转角所对应的二自由度球关节电机转角.并建立三维模型,将两个球关节的转角值和三维模型导入Adams中进行仿真,得出两球关节末端点的运动轨迹数据,然后采用Matlab对运动轨迹数据进行偏差分析,从而论证了映射关系的正确性,为实际运动控制提供数据支持.
毬關節廣汎用于微創手術機器人.針對一種運動靈活、加工方便、控製簡單的二自由度毬關節,研究其電機轉角與真實毬關節的轉角之間的映射關繫.利用建立數學模型、編程計算等方法,求解齣每一時刻真實毬關節的轉角所對應的二自由度毬關節電機轉角.併建立三維模型,將兩箇毬關節的轉角值和三維模型導入Adams中進行倣真,得齣兩毬關節末耑點的運動軌跡數據,然後採用Matlab對運動軌跡數據進行偏差分析,從而論證瞭映射關繫的正確性,為實際運動控製提供數據支持.
구관절엄범용우미창수술궤기인.침대일충운동령활、가공방편、공제간단적이자유도구관절,연구기전궤전각여진실구관절적전각지간적영사관계.이용건립수학모형、편정계산등방법,구해출매일시각진실구관절적전각소대응적이자유도구관절전궤전각.병건립삼유모형,장량개구관절적전각치화삼유모형도입Adams중진행방진,득출량구관절말단점적운동궤적수거,연후채용Matlab대운동궤적수거진행편차분석,종이론증료영사관계적정학성,위실제운동공제제공수거지지.
