基于双目视觉的机器人目标定位与机械臂控制
기우쌍목시각적궤기인목표정위여궤계비공제
Target Positioning and Mechanical Arm Control of Robot Based on Binocular Vision
  • 万方数据
    计算机技术与发展 계산궤기술여발전
    COMPUTER TECHNOLOGY AND DEVELOPMENT
    2013年 7期 6-9 ,共4页

    晁衍凯%徐昱琳%周勇飞%吕晓梦%王明

    조연개%서욱림%주용비%려효몽%왕명

    仿人机械臂%逆解%双目视觉%HSV%服务机器人 倣人機械臂%逆解%雙目視覺%HSV%服務機器人
    방인궤계비%역해%쌍목시각%HSV%복무궤기인
    humanoid manipulator%inverse kinematics%binocular vision%HSV%service robot
    为了更好地与复杂多变的非结构化环境进行交互,完成对目标物体的识别和抓取,提出了一种应用于服务机器人平台的基于双目视觉的仿人机械臂控制方法.文中首先用D-H方法对机械臂进行建模,并对这个模型做了改进,给出了一种更加简便的3+1自由度仿人机械臂的逆解算法,采用基于双目视觉与颜色分割的目标识别方法;然后根据识别出的目标三维坐标信息控制机械臂完成抓取任务;最后,本方法在家庭服务机器人上得到了验证,机器人能够完成对目标物体的识别和抓取动作.
    위료경호지여복잡다변적비결구화배경진행교호,완성대목표물체적식별화조취,제출료일충응용우복무궤기인평태적기우쌍목시각적방인궤계비공제방법.문중수선용D-H방법대궤계비진행건모,병대저개모형주료개진,급출료일충경가간편적3+1자유도방인궤계비적역해산법,채용기우쌍목시각여안색분할적목표식별방법;연후근거식별출적목표삼유좌표신식공제궤계비완성조취임무;최후,본방법재가정복무궤기인상득도료험증,궤기인능구완성대목표물체적식별화조취동작.
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