机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
6期
39-42
,共4页
关节式履带机器人%质心%动作规划%最优化方法
關節式履帶機器人%質心%動作規劃%最優化方法
관절식리대궤기인%질심%동작규화%최우화방법
Articulated-Tracked Robot%Centroid%Action Plan%Optimization Method
以关节式履带机器人为研究对象,详细描述了机器人攀爬楼梯的越障动作规划,考虑了摆臂动作对机器人在越障过程中质心变化的影响,同时以摆臂的初始姿态和特殊姿态作为几何约束条件,基于质心运动学方程和最优化方法分析了机器人的结构尺寸与楼梯台阶宽度、高度、夹角之间的关系,得出了机器人越障的最大高度、宽度,并采用Matlab对机器人的越障性能进行模拟仿真,仿真结果表明了理论分析的正确性,为优化关节式履带机器人的越障性能提供理论依据.
以關節式履帶機器人為研究對象,詳細描述瞭機器人攀爬樓梯的越障動作規劃,攷慮瞭襬臂動作對機器人在越障過程中質心變化的影響,同時以襬臂的初始姿態和特殊姿態作為幾何約束條件,基于質心運動學方程和最優化方法分析瞭機器人的結構呎吋與樓梯檯階寬度、高度、夾角之間的關繫,得齣瞭機器人越障的最大高度、寬度,併採用Matlab對機器人的越障性能進行模擬倣真,倣真結果錶明瞭理論分析的正確性,為優化關節式履帶機器人的越障性能提供理論依據.
이관절식리대궤기인위연구대상,상세묘술료궤기인반파루제적월장동작규화,고필료파비동작대궤기인재월장과정중질심변화적영향,동시이파비적초시자태화특수자태작위궤하약속조건,기우질심운동학방정화최우화방법분석료궤기인적결구척촌여루제태계관도、고도、협각지간적관계,득출료궤기인월장적최대고도、관도,병채용Matlab대궤기인적월장성능진행모의방진,방진결과표명료이론분석적정학성,위우화관절식리대궤기인적월장성능제공이론의거.
