系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2013年
7期
1492-1497
,共6页
钱华明%葛磊%黄蔚%彭宇
錢華明%葛磊%黃蔚%彭宇
전화명%갈뢰%황위%팽우
捷联惯导系统%初始对准%常规容积卡尔曼滤波算法%降维容积卡尔曼滤波算法%三阶球面-相径容积规则
捷聯慣導繫統%初始對準%常規容積卡爾曼濾波算法%降維容積卡爾曼濾波算法%三階毬麵-相徑容積規則
첩련관도계통%초시대준%상규용적잡이만려파산법%강유용적잡이만려파산법%삼계구면-상경용적규칙
strapdown inertial navigation system (SINS)%initial alignment%conventional cubature Kalman filter (CKF) algorithm%reduced dimension CKF algorithm%third-degree spherical-radial cubature rule
针对常规容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)算法在捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)大方位失准角初始对准中采样点个数与状态向量维数成正比、计算量较大的问题,提出了降维CKF算法.与常规CKF算法相比,该算法只对离散化后的SINS非线性误差模型中的大方位失准角进行采样,再利用三阶球面-相径容积规则计算后验均值和协方差,从而将采样向量从10维降低到1维,采样点数量从20个下降到2个,减小了计算量.仿真实验结果表明,该算法与常规CKF算法具有相同的对准精度,计算时间仅为常规CKF算法的1/3,是一种较为实用的方法.
針對常規容積卡爾曼濾波(cubature Kalman filter,CKF)算法在捷聯慣導繫統(strapdown inertial navigation system,SINS)大方位失準角初始對準中採樣點箇數與狀態嚮量維數成正比、計算量較大的問題,提齣瞭降維CKF算法.與常規CKF算法相比,該算法隻對離散化後的SINS非線性誤差模型中的大方位失準角進行採樣,再利用三階毬麵-相徑容積規則計算後驗均值和協方差,從而將採樣嚮量從10維降低到1維,採樣點數量從20箇下降到2箇,減小瞭計算量.倣真實驗結果錶明,該算法與常規CKF算法具有相同的對準精度,計算時間僅為常規CKF算法的1/3,是一種較為實用的方法.
침대상규용적잡이만려파(cubature Kalman filter,CKF)산법재첩련관도계통(strapdown inertial navigation system,SINS)대방위실준각초시대준중채양점개수여상태향량유수성정비、계산량교대적문제,제출료강유CKF산법.여상규CKF산법상비,해산법지대리산화후적SINS비선성오차모형중적대방위실준각진행채양,재이용삼계구면-상경용적규칙계산후험균치화협방차,종이장채양향량종10유강저도1유,채양점수량종20개하강도2개,감소료계산량.방진실험결과표명,해산법여상규CKF산법구유상동적대준정도,계산시간부위상규CKF산법적1/3,시일충교위실용적방법.
