华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2013年
7期
19-25
,共7页
焊接机器人%视觉导引%伺服控制%支持向量回归%雅可比矩阵
銲接機器人%視覺導引%伺服控製%支持嚮量迴歸%雅可比矩陣
한접궤기인%시각도인%사복공제%지지향량회귀%아가비구진
welding robot%visual guidance%servo control%support vector regression%Jacobian matrix
为实现基于视觉的6-DOF机器人智能焊接过程的自动导引,提出了一种无标定视觉伺服控制模型.该模型采用多个支持向量回归(SVR)机进行图像雅可比矩阵估计,建立了图像特征和机器人关节角的非线性映射关系,能够在无标定条件下进行焊接机器人视觉导引的伺服控制.文中给出了采用高斯核函数的图像雅可比矩阵估算表达式,并在计算机控制下对SVR-雅可比估计器进行自动训练后,分别对EIH“手眼”和ETH“眼看手”两种摄像机配置方式的焊接机器人进行视觉定位导引试验.试验结果表明,采用SVR-雅可比估计器的焊接机器人视觉导引能够较准确地定位在期望目标,与传统的Broyden-估计器相比有更好的动态响应质量.
為實現基于視覺的6-DOF機器人智能銲接過程的自動導引,提齣瞭一種無標定視覺伺服控製模型.該模型採用多箇支持嚮量迴歸(SVR)機進行圖像雅可比矩陣估計,建立瞭圖像特徵和機器人關節角的非線性映射關繫,能夠在無標定條件下進行銲接機器人視覺導引的伺服控製.文中給齣瞭採用高斯覈函數的圖像雅可比矩陣估算錶達式,併在計算機控製下對SVR-雅可比估計器進行自動訓練後,分彆對EIH“手眼”和ETH“眼看手”兩種攝像機配置方式的銲接機器人進行視覺定位導引試驗.試驗結果錶明,採用SVR-雅可比估計器的銲接機器人視覺導引能夠較準確地定位在期望目標,與傳統的Broyden-估計器相比有更好的動態響應質量.
위실현기우시각적6-DOF궤기인지능한접과정적자동도인,제출료일충무표정시각사복공제모형.해모형채용다개지지향량회귀(SVR)궤진행도상아가비구진고계,건립료도상특정화궤기인관절각적비선성영사관계,능구재무표정조건하진행한접궤기인시각도인적사복공제.문중급출료채용고사핵함수적도상아가비구진고산표체식,병재계산궤공제하대SVR-아가비고계기진행자동훈련후,분별대EIH“수안”화ETH“안간수”량충섭상궤배치방식적한접궤기인진행시각정위도인시험.시험결과표명,채용SVR-아가비고계기적한접궤기인시각도인능구교준학지정위재기망목표,여전통적Broyden-고계기상비유경호적동태향응질량.
