华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2013年
7期
13-18,25
,共7页
李琳%任俊霖%邹焱飚%陆州
李琳%任俊霖%鄒焱飚%陸州
리림%임준림%추염표%륙주
移动机器人%轨迹跟踪%控制器参数整定%免疫遗传算法
移動機器人%軌跡跟蹤%控製器參數整定%免疫遺傳算法
이동궤기인%궤적근종%공제기삼수정정%면역유전산법
mobile robot%trajectory tracking%controller parameter tuning%immune genetic algorithm
为实现移动机器人轨迹的准确跟踪,提出一种基于免疫遗传算法的移动机器人控制器参数整定方法.首先建立移动机器人的结构模型、运动学模型、电机控制系统模型,然后针对所建立的模型,采用一种改进的免疫遗传算法对电机控制系统模型参数进行了整定.该算法在选择下一代的过程中,既考虑了抗原的适应度函数,强调抗体的个人竞争,保证了算法的收敛速度,又引入了抗体浓度概念来体现抗体间的相互交流,从而强化了算法的全局搜索能力,弥补了传统遗传算法搜索能力不足的缺陷.文中最后利用移动机器人的实验平台,进行了带负载下驱动电机的阶跃信号响应和移动机器人运动轨迹的跟踪实验,电机的阶跃信号响应良好,移动机器人也能较好地复现所规划的轨迹.仿真与实验结果表明,所提出的基于免疫遗传算法的机器人轨迹跟踪控制算法有较高的可行性与优越性.
為實現移動機器人軌跡的準確跟蹤,提齣一種基于免疫遺傳算法的移動機器人控製器參數整定方法.首先建立移動機器人的結構模型、運動學模型、電機控製繫統模型,然後針對所建立的模型,採用一種改進的免疫遺傳算法對電機控製繫統模型參數進行瞭整定.該算法在選擇下一代的過程中,既攷慮瞭抗原的適應度函數,彊調抗體的箇人競爭,保證瞭算法的收斂速度,又引入瞭抗體濃度概唸來體現抗體間的相互交流,從而彊化瞭算法的全跼搜索能力,瀰補瞭傳統遺傳算法搜索能力不足的缺陷.文中最後利用移動機器人的實驗平檯,進行瞭帶負載下驅動電機的階躍信號響應和移動機器人運動軌跡的跟蹤實驗,電機的階躍信號響應良好,移動機器人也能較好地複現所規劃的軌跡.倣真與實驗結果錶明,所提齣的基于免疫遺傳算法的機器人軌跡跟蹤控製算法有較高的可行性與優越性.
위실현이동궤기인궤적적준학근종,제출일충기우면역유전산법적이동궤기인공제기삼수정정방법.수선건립이동궤기인적결구모형、운동학모형、전궤공제계통모형,연후침대소건립적모형,채용일충개진적면역유전산법대전궤공제계통모형삼수진행료정정.해산법재선택하일대적과정중,기고필료항원적괄응도함수,강조항체적개인경쟁,보증료산법적수렴속도,우인입료항체농도개념래체현항체간적상호교류,종이강화료산법적전국수색능력,미보료전통유전산법수색능력불족적결함.문중최후이용이동궤기인적실험평태,진행료대부재하구동전궤적계약신호향응화이동궤기인운동궤적적근종실험,전궤적계약신호향응량호,이동궤기인야능교호지복현소규화적궤적.방진여실험결과표명,소제출적기우면역유전산법적궤기인궤적근종공제산법유교고적가행성여우월성.
