自动化技术与应用
自動化技術與應用
자동화기술여응용
TECHNIQUES OF AUTOMATION AND APPLICATIONS
2013年
7期
9-13
,共5页
无人直升机%极点配置%解耦%线性矩阵不等式(LMI)%H ∞鲁棒控制
無人直升機%極點配置%解耦%線性矩陣不等式(LMI)%H ∞魯棒控製
무인직승궤%겁점배치%해우%선성구진불등식(LMI)%H ∞로봉공제
unmanned helicopter (UMH)%pole assignment%decoupling%linear matrix inequality (LMI)%H ∞ robust controller
无人直升机是典型的多输入多输出系统,具有静不稳、强耦合、不确定的特点.本文首先基于小扰动理论建立起无人直升机的线性模型；然后运用状态反馈进行极点配置,实现了对被控对象四通道间的动态解耦;最后设计了基于LMI的无人直升机H∞鲁棒姿态控制器,解决了模型参数摄动的问题并进行了仿真验证.结果表明所设计的姿态控制器性能良好、结构相对简单,达到ADS-33E-PRF标准LEVEL1的要求.
無人直升機是典型的多輸入多輸齣繫統,具有靜不穩、彊耦閤、不確定的特點.本文首先基于小擾動理論建立起無人直升機的線性模型；然後運用狀態反饋進行極點配置,實現瞭對被控對象四通道間的動態解耦;最後設計瞭基于LMI的無人直升機H∞魯棒姿態控製器,解決瞭模型參數攝動的問題併進行瞭倣真驗證.結果錶明所設計的姿態控製器性能良好、結構相對簡單,達到ADS-33E-PRF標準LEVEL1的要求.
무인직승궤시전형적다수입다수출계통,구유정불은、강우합、불학정적특점.본문수선기우소우동이론건립기무인직승궤적선성모형；연후운용상태반궤진행겁점배치,실현료대피공대상사통도간적동태해우;최후설계료기우LMI적무인직승궤H∞로봉자태공제기,해결료모형삼수섭동적문제병진행료방진험증.결과표명소설계적자태공제기성능량호、결구상대간단,체도ADS-33E-PRF표준LEVEL1적요구.
