计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2013年
7期
1988-1990,1994
,共4页
同时定位与地图创建%精确稀疏滞后状态滤波%精确稀疏扩展信息滤波%粒子滤波%历史信息
同時定位與地圖創建%精確稀疏滯後狀態濾波%精確稀疏擴展信息濾波%粒子濾波%歷史信息
동시정위여지도창건%정학희소체후상태려파%정학희소확전신식려파%입자려파%역사신식
simultaneous localization and map building(SALM)%exactly sparse delayed-state filter (ESDF)%exactly sparse extended information filter(ESEIF)%particle filter%historical information
为解决粒子滤波SLAM中存在的计算效率高及粒子退化造成的估计精度低等问题,结合精确稀疏滞后状态信息滤波估计精度高以及精确稀疏扩展信息滤波计算效率高的优点,将两者混合应用于粒子滤波SLAM算法中,不但在保证计算效率的条件下提高了状态估计精度,并且还克服了机器人转动状态以及环境特征疏密带来的应用缺陷.实验结果表明了该方法的有效性与可行性.
為解決粒子濾波SLAM中存在的計算效率高及粒子退化造成的估計精度低等問題,結閤精確稀疏滯後狀態信息濾波估計精度高以及精確稀疏擴展信息濾波計算效率高的優點,將兩者混閤應用于粒子濾波SLAM算法中,不但在保證計算效率的條件下提高瞭狀態估計精度,併且還剋服瞭機器人轉動狀態以及環境特徵疏密帶來的應用缺陷.實驗結果錶明瞭該方法的有效性與可行性.
위해결입자려파SLAM중존재적계산효솔고급입자퇴화조성적고계정도저등문제,결합정학희소체후상태신식려파고계정도고이급정학희소확전신식려파계산효솔고적우점,장량자혼합응용우입자려파SLAM산법중,불단재보증계산효솔적조건하제고료상태고계정도,병차환극복료궤기인전동상태이급배경특정소밀대래적응용결함.실험결과표명료해방법적유효성여가행성.
