机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
8期
74-77
,共4页
机器人%路标定位%贝叶斯理论%传感模型%观测值转换
機器人%路標定位%貝葉斯理論%傳感模型%觀測值轉換
궤기인%로표정위%패협사이론%전감모형%관측치전환
Robots%Landmarks Localization%Bayesian Filtering Theory%Sensor Model%Observation Transform
分析了移动机器人基于路标定位的贝叶斯滤波理论中的传感模型,传统传感模型利用周期末检测到的观测值进行更新修正.若在一个周期内不同位置检测到多个不同角度观测值,传统的传感模型默认为这些角度观测值为周期末静止时所得到,提出了通过转化算法将这些角度观测值转换到更新周期末,使得周期末角度观测值得到的位置观测更精确.计算机实验数据表明提出的传感模型观测值转换算法与现有传统算法传感模型相比,更新位置具有更高的精度.
分析瞭移動機器人基于路標定位的貝葉斯濾波理論中的傳感模型,傳統傳感模型利用週期末檢測到的觀測值進行更新脩正.若在一箇週期內不同位置檢測到多箇不同角度觀測值,傳統的傳感模型默認為這些角度觀測值為週期末靜止時所得到,提齣瞭通過轉化算法將這些角度觀測值轉換到更新週期末,使得週期末角度觀測值得到的位置觀測更精確.計算機實驗數據錶明提齣的傳感模型觀測值轉換算法與現有傳統算法傳感模型相比,更新位置具有更高的精度.
분석료이동궤기인기우로표정위적패협사려파이론중적전감모형,전통전감모형이용주기말검측도적관측치진행경신수정.약재일개주기내불동위치검측도다개불동각도관측치,전통적전감모형묵인위저사각도관측치위주기말정지시소득도,제출료통과전화산법장저사각도관측치전환도경신주기말,사득주기말각도관측치득도적위치관측경정학.계산궤실험수거표명제출적전감모형관측치전환산법여현유전통산법전감모형상비,경신위치구유경고적정도.