机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
8期
66-69
,共4页
机器人%刚度%刚度矩阵%模型%有限元方法
機器人%剛度%剛度矩陣%模型%有限元方法
궤기인%강도%강도구진%모형%유한원방법
Robots%Stiffness%Stiffness Matrix%Models%Finite Element Method
由于串联型制孔机器人的弱刚性,机器人在制孔力的作用下会产生一定的位移,制孔机器人的刚度对孔的加工质量有很大影响.对一种识别具有六个旋转自由度的机器人关节刚度的方法进行研究.假设机器人连杆为刚体,用Denavit-Hartenberg-modified(D-H-m)方法建立驱动轴坐标系.采用微分变换法求出了具有六个旋转自由度的机器人的雅克比矩阵.在制孔机器人的末端执行器上面施加载荷,在测得末端执行器的变形的前提下,可以识别出机器人各个关节的刚度值,并且能够得到机器人的刚度矩阵.最后建立机器人的三维模型,采用有限元方法对文中的假设进行了验证.
由于串聯型製孔機器人的弱剛性,機器人在製孔力的作用下會產生一定的位移,製孔機器人的剛度對孔的加工質量有很大影響.對一種識彆具有六箇鏇轉自由度的機器人關節剛度的方法進行研究.假設機器人連桿為剛體,用Denavit-Hartenberg-modified(D-H-m)方法建立驅動軸坐標繫.採用微分變換法求齣瞭具有六箇鏇轉自由度的機器人的雅剋比矩陣.在製孔機器人的末耑執行器上麵施加載荷,在測得末耑執行器的變形的前提下,可以識彆齣機器人各箇關節的剛度值,併且能夠得到機器人的剛度矩陣.最後建立機器人的三維模型,採用有限元方法對文中的假設進行瞭驗證.
유우천련형제공궤기인적약강성,궤기인재제공력적작용하회산생일정적위이,제공궤기인적강도대공적가공질량유흔대영향.대일충식별구유륙개선전자유도적궤기인관절강도적방법진행연구.가설궤기인련간위강체,용Denavit-Hartenberg-modified(D-H-m)방법건립구동축좌표계.채용미분변환법구출료구유륙개선전자유도적궤기인적아극비구진.재제공궤기인적말단집행기상면시가재하,재측득말단집행기적변형적전제하,가이식별출궤기인각개관절적강도치,병차능구득도궤기인적강도구진.최후건립궤기인적삼유모형,채용유한원방법대문중적가설진행료험증.
