计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2013年
9期
2570-2575
,共6页
柯文德%彭志平%蔡则苏%陈珂
柯文德%彭誌平%蔡則囌%陳珂
가문덕%팽지평%채칙소%진가
仿人机器人%相似性%捕获%关键姿势%约束
倣人機器人%相似性%捕穫%關鍵姿勢%約束
방인궤기인%상사성%포획%관건자세%약속
humanoid robot%similarity%capture%key pose%constraint
针对仿人机器人模仿人体运动问题,从运动轨迹角度比较了基于运动解析方程方法与基于人体运动相似性方法的特点,阐述了相似性运动系统基本结构,分析了图像捕捉与处理、相似性特征处理、相似性运动约束与优化等模块功能,阐述了相似性运动中的人体运动捕获与处理、运动关节解算、运动模型简化与重定向、关键姿势处理与相似度评价、关节空间位姿计算、动力学匹配约束等方面的研究现状,最后提出了研究展望.
針對倣人機器人模倣人體運動問題,從運動軌跡角度比較瞭基于運動解析方程方法與基于人體運動相似性方法的特點,闡述瞭相似性運動繫統基本結構,分析瞭圖像捕捉與處理、相似性特徵處理、相似性運動約束與優化等模塊功能,闡述瞭相似性運動中的人體運動捕穫與處理、運動關節解算、運動模型簡化與重定嚮、關鍵姿勢處理與相似度評價、關節空間位姿計算、動力學匹配約束等方麵的研究現狀,最後提齣瞭研究展望.
침대방인궤기인모방인체운동문제,종운동궤적각도비교료기우운동해석방정방법여기우인체운동상사성방법적특점,천술료상사성운동계통기본결구,분석료도상포착여처리、상사성특정처리、상사성운동약속여우화등모괴공능,천술료상사성운동중적인체운동포획여처리、운동관절해산、운동모형간화여중정향、관건자세처리여상사도평개、관절공간위자계산、동역학필배약속등방면적연구현상,최후제출료연구전망.
