吉林大学学报（信息科学版）
吉林大學學報（信息科學版）
길림대학학보（신식과학판）
JOURNAL OF JILIN UNIVERSITY(INFORMATION SCIENCE EDITION)
2014年
4期
418-422
,共5页
多模型控制%反演控制%滑模控制%机器人
多模型控製%反縯控製%滑模控製%機器人
다모형공제%반연공제%활모공제%궤기인
multi-model%back-stepping%sliding mode(SM)%robotic manipulators
针对机器人工作环境的改变对系统模型产生的影响问题,提出了一种机器人多模型反演滑模控制策略.对传统多模型控制的PID(Proportion-Integral-Differential)型切换指标进行了改进,形成带权值和遗忘因子的PID型切换指标,使切换指标更具实时性.不同于采用先前的估计虚拟控制输入作为当前控制输入,引入滑模面作为虚拟控制输入,消除了机器人运动模态的导数项,简化了控制率,然后利用Lyapunov直接法保证稳定性.仿真结果验证了所设计的控制策略的有效性.
針對機器人工作環境的改變對繫統模型產生的影響問題,提齣瞭一種機器人多模型反縯滑模控製策略.對傳統多模型控製的PID(Proportion-Integral-Differential)型切換指標進行瞭改進,形成帶權值和遺忘因子的PID型切換指標,使切換指標更具實時性.不同于採用先前的估計虛擬控製輸入作為噹前控製輸入,引入滑模麵作為虛擬控製輸入,消除瞭機器人運動模態的導數項,簡化瞭控製率,然後利用Lyapunov直接法保證穩定性.倣真結果驗證瞭所設計的控製策略的有效性.
침대궤기인공작배경적개변대계통모형산생적영향문제,제출료일충궤기인다모형반연활모공제책략.대전통다모형공제적PID(Proportion-Integral-Differential)형절환지표진행료개진,형성대권치화유망인자적PID형절환지표,사절환지표경구실시성.불동우채용선전적고계허의공제수입작위당전공제수입,인입활모면작위허의공제수입,소제료궤기인운동모태적도수항,간화료공제솔,연후이용Lyapunov직접법보증은정성.방진결과험증료소설계적공제책략적유효성.
