大连海事大学学报
大連海事大學學報
대련해사대학학보
JOURNAL OF DALIAN MARITIME UNIVERSITY
2013年
3期
5-8
,共4页
船舶航向%非线性滑模控制%积分Backstepping
船舶航嚮%非線性滑模控製%積分Backstepping
선박항향%비선성활모공제%적분Backstepping
ship course%nonlinear sliding mode control%integral Backstepping
设计一种基于积分Backstepping的船舶航向非线性滑模控制器,实现船舶在大幅度改向操纵运动中航向准确快速跟踪控制.在采用Bech船舶操纵运动数学模型精确描述船舶大幅度改向运动性能的基础上,利用反演法设计航向改变控制算法,引入积分控制环节消除模型参数不确定性和风、浪、流等干扰影响,借助Lyapunov稳定性定理证明控制系统渐近稳定.对实船的仿真对比可知,本文设计的船舶航向控制器性能优越,控制舵角合理,控制输出航向对本船参数摄动及外界干扰不敏感,具有较强的鲁棒性.
設計一種基于積分Backstepping的船舶航嚮非線性滑模控製器,實現船舶在大幅度改嚮操縱運動中航嚮準確快速跟蹤控製.在採用Bech船舶操縱運動數學模型精確描述船舶大幅度改嚮運動性能的基礎上,利用反縯法設計航嚮改變控製算法,引入積分控製環節消除模型參數不確定性和風、浪、流等榦擾影響,藉助Lyapunov穩定性定理證明控製繫統漸近穩定.對實船的倣真對比可知,本文設計的船舶航嚮控製器性能優越,控製舵角閤理,控製輸齣航嚮對本船參數攝動及外界榦擾不敏感,具有較彊的魯棒性.
설계일충기우적분Backstepping적선박항향비선성활모공제기,실현선박재대폭도개향조종운동중항향준학쾌속근종공제.재채용Bech선박조종운동수학모형정학묘술선박대폭도개향운동성능적기출상,이용반연법설계항향개변공제산법,인입적분공제배절소제모형삼수불학정성화풍、랑、류등간우영향,차조Lyapunov은정성정리증명공제계통점근은정.대실선적방진대비가지,본문설계적선박항향공제기성능우월,공제타각합리,공제수출항향대본선삼수섭동급외계간우불민감,구유교강적로봉성.
