计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2014年
9期
3238-3243
,共6页
深度传感器%移动机械臂%开门策略%色调%饱和度%强度%颜色空间
深度傳感器%移動機械臂%開門策略%色調%飽和度%彊度%顏色空間
심도전감기%이동궤계비%개문책략%색조%포화도%강도%안색공간
Kinect%mobile manipulator%door opening strategy%hue%saturation%intensity%color space
目前对于机器人开门方法的研究基本都是在机械臂位于门前固定位置的前提下,通过对门把手进行识别来实现的.将机械臂与机器人本体运动控制相结合,提出了一种基于深度传感器(Kincet)的移动机械臂开门策略.给出开门策略的流程图,分析基于Kinect的图像接收处理过程,采用色调饱和度强度(HSI)颜色空间对门把手进行定位的方法以及将门把手定位信息与五自由度机械臂的运动控制相结合的控制策略.在VS2008环境下编写控制软件,以开门实验验证了该方法的有效性.
目前對于機器人開門方法的研究基本都是在機械臂位于門前固定位置的前提下,通過對門把手進行識彆來實現的.將機械臂與機器人本體運動控製相結閤,提齣瞭一種基于深度傳感器(Kincet)的移動機械臂開門策略.給齣開門策略的流程圖,分析基于Kinect的圖像接收處理過程,採用色調飽和度彊度(HSI)顏色空間對門把手進行定位的方法以及將門把手定位信息與五自由度機械臂的運動控製相結閤的控製策略.在VS2008環境下編寫控製軟件,以開門實驗驗證瞭該方法的有效性.
목전대우궤기인개문방법적연구기본도시재궤계비위우문전고정위치적전제하,통과대문파수진행식별래실현적.장궤계비여궤기인본체운동공제상결합,제출료일충기우심도전감기(Kincet)적이동궤계비개문책략.급출개문책략적류정도,분석기우Kinect적도상접수처리과정,채용색조포화도강도(HSI)안색공간대문파수진행정위적방법이급장문파수정위신식여오자유도궤계비적운동공제상결합적공제책략.재VS2008배경하편사공제연건,이개문실험험증료해방법적유효성.
