计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2014年
9期
3213-3218,3262
,共7页
六自由度机械臂%能耗最小%运动学%仿真%优化
六自由度機械臂%能耗最小%運動學%倣真%優化
륙자유도궤계비%능모최소%운동학%방진%우화
six DOF robot arm%power consumption minimization%kinematics analysis%simulation%optimization
针对新型机器人六自由度机械臂的构型特点,采用传统的D-H法建立机械臂的连杆坐标系和运动学方程.在此基础上对传统的逆运动学求解的解析法进行改进,对得到的多组解采用能耗最小原则进行优化得出最适合的一组解.用MTALAB/SIMULINK搭建仿真模型,验证所得结果的正确性并分析所得结果的误差,仿真结果表明针对于此种构型机械臂的逆运动学求解,该方法无误差、耗能小,为类似构型的机械臂逆运动学求解提供了思路.
針對新型機器人六自由度機械臂的構型特點,採用傳統的D-H法建立機械臂的連桿坐標繫和運動學方程.在此基礎上對傳統的逆運動學求解的解析法進行改進,對得到的多組解採用能耗最小原則進行優化得齣最適閤的一組解.用MTALAB/SIMULINK搭建倣真模型,驗證所得結果的正確性併分析所得結果的誤差,倣真結果錶明針對于此種構型機械臂的逆運動學求解,該方法無誤差、耗能小,為類似構型的機械臂逆運動學求解提供瞭思路.
침대신형궤기인륙자유도궤계비적구형특점,채용전통적D-H법건립궤계비적련간좌표계화운동학방정.재차기출상대전통적역운동학구해적해석법진행개진,대득도적다조해채용능모최소원칙진행우화득출최괄합적일조해.용MTALAB/SIMULINK탑건방진모형,험증소득결과적정학성병분석소득결과적오차,방진결과표명침대우차충구형궤계비적역운동학구해,해방법무오차、모능소,위유사구형적궤계비역운동학구해제공료사로.
