计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2014年
9期
3070-3074
,共5页
粒子滤波%目标跟踪%无迹卡尔曼滤波%蒙特卡洛%重采样
粒子濾波%目標跟蹤%無跡卡爾曼濾波%矇特卡洛%重採樣
입자려파%목표근종%무적잡이만려파%몽특잡락%중채양
particle filter%target tracking%unscented Kalman filter%Monte Carlo%resampling
针对传统粒子滤波算法建议分布函数的选取问题和粒子退化现象,提出一种基于马尔可夫蒙特卡洛思想的改进粒子滤波算法.使用基于比例对称采样方法选取Sigma点的无迹卡尔曼滤波,产生粒子滤波并建议分布函数;将似然分布自适应权值调整策略应用于权值选取步骤;采用系统重采样方法,加入了用来保持粒子多样性的马尔科夫链蒙特卡洛步骤.仿真结果表明,该算法的估计状态能够更好地吻合真实轨迹,在非线性、非高斯场合的估计性能较优.
針對傳統粒子濾波算法建議分佈函數的選取問題和粒子退化現象,提齣一種基于馬爾可伕矇特卡洛思想的改進粒子濾波算法.使用基于比例對稱採樣方法選取Sigma點的無跡卡爾曼濾波,產生粒子濾波併建議分佈函數;將似然分佈自適應權值調整策略應用于權值選取步驟;採用繫統重採樣方法,加入瞭用來保持粒子多樣性的馬爾科伕鏈矇特卡洛步驟.倣真結果錶明,該算法的估計狀態能夠更好地吻閤真實軌跡,在非線性、非高斯場閤的估計性能較優.
침대전통입자려파산법건의분포함수적선취문제화입자퇴화현상,제출일충기우마이가부몽특잡락사상적개진입자려파산법.사용기우비례대칭채양방법선취Sigma점적무적잡이만려파,산생입자려파병건의분포함수;장사연분포자괄응권치조정책략응용우권치선취보취;채용계통중채양방법,가입료용래보지입자다양성적마이과부련몽특잡락보취.방진결과표명,해산법적고계상태능구경호지문합진실궤적,재비선성、비고사장합적고계성능교우.
