直升机技术
直升機技術
직승궤기술
HELICOPTER TECHNIQUE
2014年
3期
13-17
,共5页
无人直升机%互补滤波%自适应%姿态估计
無人直升機%互補濾波%自適應%姿態估計
무인직승궤%호보려파%자괄응%자태고계
基于惯性测量技术获取飞行器姿态信号的方法已被广泛应用,然而对于微小型或低成本无人飞行器而言,通过MEMS传感器获取满足精度要求且稳定可靠的姿态信号仍然是具有一定难度的工程问题.文章针对民用微小型无人直升机的低成本要求和使用环境,利用三轴角速率陀螺仪和加速度计在姿态估计中频率互补的特性,采用互补滤波算法,改进了滤波参数的自适应调整方法,实现了俯仰角和滚转角信号的有效融合,得到的姿态信息可用于微小型无人直升机的内环增稳控制.仿真和试验数据表明,该方法测量精度较高,工程实现简单,算法稳定,能有效解决微小型无人直升机姿态信号的工程求解和使用问题.
基于慣性測量技術穫取飛行器姿態信號的方法已被廣汎應用,然而對于微小型或低成本無人飛行器而言,通過MEMS傳感器穫取滿足精度要求且穩定可靠的姿態信號仍然是具有一定難度的工程問題.文章針對民用微小型無人直升機的低成本要求和使用環境,利用三軸角速率陀螺儀和加速度計在姿態估計中頻率互補的特性,採用互補濾波算法,改進瞭濾波參數的自適應調整方法,實現瞭俯仰角和滾轉角信號的有效融閤,得到的姿態信息可用于微小型無人直升機的內環增穩控製.倣真和試驗數據錶明,該方法測量精度較高,工程實現簡單,算法穩定,能有效解決微小型無人直升機姿態信號的工程求解和使用問題.
기우관성측량기술획취비행기자태신호적방법이피엄범응용,연이대우미소형혹저성본무인비행기이언,통과MEMS전감기획취만족정도요구차은정가고적자태신호잉연시구유일정난도적공정문제.문장침대민용미소형무인직승궤적저성본요구화사용배경,이용삼축각속솔타라의화가속도계재자태고계중빈솔호보적특성,채용호보려파산법,개진료려파삼수적자괄응조정방법,실현료부앙각화곤전각신호적유효융합,득도적자태신식가용우미소형무인직승궤적내배증은공제.방진화시험수거표명,해방법측량정도교고,공정실현간단,산법은정,능유효해결미소형무인직승궤자태신호적공정구해화사용문제.
