应用科学学报
應用科學學報
응용과학학보
JOURNAL OF APPLIED SCIENCES
2013年
4期
418-426
,共9页
唐平鹏%张汝波%史长亭%杨歌%刘德丽
唐平鵬%張汝波%史長亭%楊歌%劉德麗
당평붕%장여파%사장정%양가%류덕려
水面无人艇%局部危险规避%动态窗口%分层策略%角速度缓冲模型%切线法%弧线法
水麵無人艇%跼部危險規避%動態窗口%分層策略%角速度緩遲模型%切線法%弧線法
수면무인정%국부위험규피%동태창구%분층책략%각속도완충모형%절선법%호선법
unmanned surface vehicle (USV)%local obstacle avoidance%dynamic window%hierarchical strategy%moderation model of angular velocity%tangent method%curve method
根据水面无人艇运动学和基础控制特性提出一种局部危险规避算法.采用分层策将动态窗口分解为艏向窗口和线速度窗口,使用切线法和弧线法分别从艏向窗口和线速度窗口中求出规避角速度和线速度,并引入角速度缓冲模型以提升规划过程中艇体的稳定性.仿真实验验证了算法具有规避能力强和稳定性高的特点,并由湖试实艇实验验证了算法对实艇的基础控制特性具有良好的适应性,能引导水面无人艇在实际环境中实现有效安全的危险规避.
根據水麵無人艇運動學和基礎控製特性提齣一種跼部危險規避算法.採用分層策將動態窗口分解為艏嚮窗口和線速度窗口,使用切線法和弧線法分彆從艏嚮窗口和線速度窗口中求齣規避角速度和線速度,併引入角速度緩遲模型以提升規劃過程中艇體的穩定性.倣真實驗驗證瞭算法具有規避能力彊和穩定性高的特點,併由湖試實艇實驗驗證瞭算法對實艇的基礎控製特性具有良好的適應性,能引導水麵無人艇在實際環境中實現有效安全的危險規避.
근거수면무인정운동학화기출공제특성제출일충국부위험규피산법.채용분층책장동태창구분해위수향창구화선속도창구,사용절선법화호선법분별종수향창구화선속도창구중구출규피각속도화선속도,병인입각속도완충모형이제승규화과정중정체적은정성.방진실험험증료산법구유규피능력강화은정성고적특점,병유호시실정실험험증료산법대실정적기출공제특성구유량호적괄응성,능인도수면무인정재실제배경중실현유효안전적위험규피.
