汽车工程
汽車工程
기차공정
AUTOMOTIVE ENGINEERING
2013年
9期
808-811
,共4页
无人驾驶汽车%局部路径规划%改进人工势场法%目标点函数
無人駕駛汽車%跼部路徑規劃%改進人工勢場法%目標點函數
무인가사기차%국부로경규화%개진인공세장법%목표점함수
autonomous vehicle%local path planning%improved APF method%target point function
本文旨在研究在结构化道路上行驶的无人驾驶汽车的局部路径规划.基于人工势场法,利用高斯组合隶属函数建立引力的目标点函数,在引力点函数中考虑障碍物约束和车辆约束,并引入调节因子,建立了改进的无人驾驶汽车人工势场模型,消除了传统人工势场法容易陷入局部极小的问题.硬件在环试验结果验证了所提方法的有效性.
本文旨在研究在結構化道路上行駛的無人駕駛汽車的跼部路徑規劃.基于人工勢場法,利用高斯組閤隸屬函數建立引力的目標點函數,在引力點函數中攷慮障礙物約束和車輛約束,併引入調節因子,建立瞭改進的無人駕駛汽車人工勢場模型,消除瞭傳統人工勢場法容易陷入跼部極小的問題.硬件在環試驗結果驗證瞭所提方法的有效性.
본문지재연구재결구화도로상행사적무인가사기차적국부로경규화.기우인공세장법,이용고사조합대속함수건립인력적목표점함수,재인력점함수중고필장애물약속화차량약속,병인입조절인자,건립료개진적무인가사기차인공세장모형,소제료전통인공세장법용역함입국부겁소적문제.경건재배시험결과험증료소제방법적유효성.
