电力系统自动化
電力繫統自動化
전력계통자동화
AUTOMATION OF ELECTRIC POWER SYSTEMS
2013年
16期
73-79
,共7页
王伟%白玉成%吴功平%肖华%杨智勇%徐显金
王偉%白玉成%吳功平%肖華%楊智勇%徐顯金
왕위%백옥성%오공평%초화%양지용%서현금
高压输电线路%机器人%电磁传感器%导航%信息融合
高壓輸電線路%機器人%電磁傳感器%導航%信息融閤
고압수전선로%궤기인%전자전감기%도항%신식융합
high voltage transmission line%robot%electromagnetic sensors%navigation%information fusion
围绕巡线机器人电磁导航,分析了电磁传感器阵列信息与机器人位姿之间强非线性映射的特点,提出了采用反向传播(BP)人工神经网络方法对机器人上的电磁传感器阵列信息进行数据融合的方法.该方法利用神经网络方法的非线性拟合逼近特点,通过离线学习训练,建立电磁传感器阵列信息与机器人机械臂相对导线的空间位姿的非线性映射关系模型,实现巡线机器人自主导航.该方法可有效减小单个电磁传感器信息检测误差对机器人导航控制的影响,提高机器人抓线控制的准确性.最后,通过实验验证了该方法的可行性和有效性.
圍繞巡線機器人電磁導航,分析瞭電磁傳感器陣列信息與機器人位姿之間彊非線性映射的特點,提齣瞭採用反嚮傳播(BP)人工神經網絡方法對機器人上的電磁傳感器陣列信息進行數據融閤的方法.該方法利用神經網絡方法的非線性擬閤逼近特點,通過離線學習訓練,建立電磁傳感器陣列信息與機器人機械臂相對導線的空間位姿的非線性映射關繫模型,實現巡線機器人自主導航.該方法可有效減小單箇電磁傳感器信息檢測誤差對機器人導航控製的影響,提高機器人抓線控製的準確性.最後,通過實驗驗證瞭該方法的可行性和有效性.
위요순선궤기인전자도항,분석료전자전감기진렬신식여궤기인위자지간강비선성영사적특점,제출료채용반향전파(BP)인공신경망락방법대궤기인상적전자전감기진렬신식진행수거융합적방법.해방법이용신경망락방법적비선성의합핍근특점,통과리선학습훈련,건립전자전감기진렬신식여궤기인궤계비상대도선적공간위자적비선성영사관계모형,실현순선궤기인자주도항.해방법가유효감소단개전자전감기신식검측오차대궤기인도항공제적영향,제고궤기인조선공제적준학성.최후,통과실험험증료해방법적가행성화유효성.
