仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2014年
7期
1482-1488
,共7页
奔粤阳%杨晓龙%李倩%李敬春%阮双双
奔粵暘%楊曉龍%李倩%李敬春%阮雙雙
분월양%양효룡%리천%리경춘%원쌍쌍
捷联惯性导航系统%阻尼%重力异常值%卡尔曼滤波器
捷聯慣性導航繫統%阻尼%重力異常值%卡爾曼濾波器
첩련관성도항계통%조니%중력이상치%잡이만려파기
strapdown inertial navigation system (SINS)%damping%gravity anomaly value%Kalman filter
在基于扩展卡尔曼滤波的重力辅助捷联惯性导航系统中,滤波器的状态方程为捷联惯性导航系统的误差方程.舒勒周期振荡误差存在于无阻尼捷联惯性导航系统中,同时也存在于滤波器的状态方程之中,从而对滤波器的估计精度造成一定影响.为了消除滤波器状态方程中的舒勒周期振荡误差,设计捷联惯性导航系统工作于外水平阻尼状态,建立阻尼状态下的扩展卡尔曼滤波器状态方程以及重力异常观测方程.试验表明重力辅助阻尼捷联惯性导航系统96 h的定位精度优于0.5 nmile.
在基于擴展卡爾曼濾波的重力輔助捷聯慣性導航繫統中,濾波器的狀態方程為捷聯慣性導航繫統的誤差方程.舒勒週期振盪誤差存在于無阻尼捷聯慣性導航繫統中,同時也存在于濾波器的狀態方程之中,從而對濾波器的估計精度造成一定影響.為瞭消除濾波器狀態方程中的舒勒週期振盪誤差,設計捷聯慣性導航繫統工作于外水平阻尼狀態,建立阻尼狀態下的擴展卡爾曼濾波器狀態方程以及重力異常觀測方程.試驗錶明重力輔助阻尼捷聯慣性導航繫統96 h的定位精度優于0.5 nmile.
재기우확전잡이만려파적중력보조첩련관성도항계통중,려파기적상태방정위첩련관성도항계통적오차방정.서륵주기진탕오차존재우무조니첩련관성도항계통중,동시야존재우려파기적상태방정지중,종이대려파기적고계정도조성일정영향.위료소제려파기상태방정중적서륵주기진탕오차,설계첩련관성도항계통공작우외수평조니상태,건립조니상태하적확전잡이만려파기상태방정이급중력이상관측방정.시험표명중력보조조니첩련관성도항계통96 h적정위정도우우0.5 nmile.
