计算机工程与科学
計算機工程與科學
계산궤공정여과학
COMPUTER ENGINEERING & SCIENCE
2014年
7期
1324-1329
,共6页
姚芝凤%叶秀芬%戴学丰%朱玲%孙明
姚芝鳳%葉秀芬%戴學豐%硃玲%孫明
요지봉%협수분%대학봉%주령%손명
多机器人系统%避碰协调%代价%效用%效益
多機器人繫統%避踫協調%代價%效用%效益
다궤기인계통%피팽협조%대개%효용%효익
multi-robot system%collision avoidance%cost%utility%benefit
多移动机器人系统在完成同时定位和地图构建SLAM任务时,机器人之间常常存在相互碰撞的问题,而这种碰撞的避免又不同于一般的避障,因为避障问题中的障碍物一般是不动的.为了解决机器人之间的避碰问题,提出了一种基于效益的多机器人避碰协调策略.该策略以提高多机器人系统探索效率为主,确定机器人通过交叉路口的顺序.同时考虑了动态协调避碰的情况,给出了确定机器人通过交叉路口顺序的算法.通过机器人在交叉路口实现避碰协调算法的仿真示例,对该方法的避碰协调过程进行了说明,并对仿真结果进行了分析,同时对仿真中机器人和目标位置的空间关系给出了合理的假设.
多移動機器人繫統在完成同時定位和地圖構建SLAM任務時,機器人之間常常存在相互踫撞的問題,而這種踫撞的避免又不同于一般的避障,因為避障問題中的障礙物一般是不動的.為瞭解決機器人之間的避踫問題,提齣瞭一種基于效益的多機器人避踫協調策略.該策略以提高多機器人繫統探索效率為主,確定機器人通過交扠路口的順序.同時攷慮瞭動態協調避踫的情況,給齣瞭確定機器人通過交扠路口順序的算法.通過機器人在交扠路口實現避踫協調算法的倣真示例,對該方法的避踫協調過程進行瞭說明,併對倣真結果進行瞭分析,同時對倣真中機器人和目標位置的空間關繫給齣瞭閤理的假設.
다이동궤기인계통재완성동시정위화지도구건SLAM임무시,궤기인지간상상존재상호팽당적문제,이저충팽당적피면우불동우일반적피장,인위피장문제중적장애물일반시불동적.위료해결궤기인지간적피팽문제,제출료일충기우효익적다궤기인피팽협조책략.해책략이제고다궤기인계통탐색효솔위주,학정궤기인통과교차로구적순서.동시고필료동태협조피팽적정황,급출료학정궤기인통과교차로구순서적산법.통과궤기인재교차로구실현피팽협조산법적방진시례,대해방법적피팽협조과정진행료설명,병대방진결과진행료분석,동시대방진중궤기인화목표위치적공간관계급출료합리적가설.
