科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2014年
20期
95-100
,共6页
单位四元数%p-h算法%相对定向%旋转矩阵%可变焦距
單位四元數%p-h算法%相對定嚮%鏇轉矩陣%可變焦距
단위사원수%p-h산법%상대정향%선전구진%가변초거
unit quaternion%p-h algorithm%relative orientation%rotation matrix%variable focal length
针对传统可变焦距相对定向标定算法存在对初始值依赖性大、收敛性差等问题,提出一种基于p-h算法的可变焦距相对定向方法.此方法采用单位四元数代替三角函数来描述旋转矩阵,根据最小二乘法原理进行迭代求解,引入p-h算法进行优化,建立了相应的解算模型,解决三角函数描述旋转矩阵所造成算法缺陷.实验结果显示,改进后的算法具有对初始值依赖性小、收敛速度快、迭代次数少、对大角有很强的适应性等特点,解决了三角函数描述旋转矩阵带来的多值性、奇异性问题.
針對傳統可變焦距相對定嚮標定算法存在對初始值依賴性大、收斂性差等問題,提齣一種基于p-h算法的可變焦距相對定嚮方法.此方法採用單位四元數代替三角函數來描述鏇轉矩陣,根據最小二乘法原理進行迭代求解,引入p-h算法進行優化,建立瞭相應的解算模型,解決三角函數描述鏇轉矩陣所造成算法缺陷.實驗結果顯示,改進後的算法具有對初始值依賴性小、收斂速度快、迭代次數少、對大角有很彊的適應性等特點,解決瞭三角函數描述鏇轉矩陣帶來的多值性、奇異性問題.
침대전통가변초거상대정향표정산법존재대초시치의뢰성대、수렴성차등문제,제출일충기우p-h산법적가변초거상대정향방법.차방법채용단위사원수대체삼각함수래묘술선전구진,근거최소이승법원리진행질대구해,인입p-h산법진행우화,건립료상응적해산모형,해결삼각함수묘술선전구진소조성산법결함.실험결과현시,개진후적산법구유대초시치의뢰성소、수렴속도쾌、질대차수소、대대각유흔강적괄응성등특점,해결료삼각함수묘술선전구진대래적다치성、기이성문제.
