科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2014年
19期
91-94,111
,共5页
激光%北斗导航%特征地图%里程计%移动机器人
激光%北鬥導航%特徵地圖%裏程計%移動機器人
격광%북두도항%특정지도%리정계%이동궤기인
laser%compass navigation%characteristic map%odometer%mobile robot
针对未知环境下移动机器人实时构图和导航问题,将基于激光的环境特征提取和地图构建技术与北斗卫星导航相结合,设计了一种基于特征地图的移动机器人自主导航系统.利用激光提取环境信息,采用点和直线段进行环境表示,结合里程计进行定位,同时进行地图构建.然后在地图上关联北斗坐标,丰富地图信息,根据路径规划方法实现移动机器人自主导航.在Poineer3-AT机器人上实验表明:该方法能够快速提取直观的表示环境信息,并实现自主导航功能,有效提高了移动机器人导航能力.
針對未知環境下移動機器人實時構圖和導航問題,將基于激光的環境特徵提取和地圖構建技術與北鬥衛星導航相結閤,設計瞭一種基于特徵地圖的移動機器人自主導航繫統.利用激光提取環境信息,採用點和直線段進行環境錶示,結閤裏程計進行定位,同時進行地圖構建.然後在地圖上關聯北鬥坐標,豐富地圖信息,根據路徑規劃方法實現移動機器人自主導航.在Poineer3-AT機器人上實驗錶明:該方法能夠快速提取直觀的錶示環境信息,併實現自主導航功能,有效提高瞭移動機器人導航能力.
침대미지배경하이동궤기인실시구도화도항문제,장기우격광적배경특정제취화지도구건기술여북두위성도항상결합,설계료일충기우특정지도적이동궤기인자주도항계통.이용격광제취배경신식,채용점화직선단진행배경표시,결합리정계진행정위,동시진행지도구건.연후재지도상관련북두좌표,봉부지도신식,근거로경규화방법실현이동궤기인자주도항.재Poineer3-AT궤기인상실험표명:해방법능구쾌속제취직관적표시배경신식,병실현자주도항공능,유효제고료이동궤기인도항능력.
