科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2014年
19期
142-147,154
,共7页
李亚女%潘广贞%焦健%黄广雄%陈艳琳
李亞女%潘廣貞%焦健%黃廣雄%陳豔琳
리아녀%반엄정%초건%황엄웅%진염림
Voronoi图%航迹规划%Delaunay三角网%Bowyer-Watson算法
Voronoi圖%航跡規劃%Delaunay三角網%Bowyer-Watson算法
Voronoi도%항적규화%Delaunay삼각망%Bowyer-Watson산법
Voronoi diagram%route planning%Delaunay triangulation%Bowyer-Watson
Voronoi图的快速构建是快速完成基于Voronoi图的航迹规划的关键.针对Voronoi图构建效率不高的问题,提出了一种快速构建Voronoi图的方法.首先,利用改进的Bowyer-Watson算法构建Delaunay三角网.在确定待插入点的影响域时,引入bool类型的数组对已构建三角网中的三角形是否为Delaunay三角形进行标记,从而缩小三角形的遍历范围,加快Delaunay三角网的构建速度.然后用间接法得到Voronoi图.此外,对航迹规划过程中起始航迹和终止航迹的确定进行了讨论,完成了基于Voronoi图的无人机航迹规划.结果表明,采用提出的间接法能快速完成Voronoi图的构造.当母点(威胁点)为20 000个时,只需要20 s的时间.对快速完成无人机的航迹规划具有重要的意义.
Voronoi圖的快速構建是快速完成基于Voronoi圖的航跡規劃的關鍵.針對Voronoi圖構建效率不高的問題,提齣瞭一種快速構建Voronoi圖的方法.首先,利用改進的Bowyer-Watson算法構建Delaunay三角網.在確定待插入點的影響域時,引入bool類型的數組對已構建三角網中的三角形是否為Delaunay三角形進行標記,從而縮小三角形的遍歷範圍,加快Delaunay三角網的構建速度.然後用間接法得到Voronoi圖.此外,對航跡規劃過程中起始航跡和終止航跡的確定進行瞭討論,完成瞭基于Voronoi圖的無人機航跡規劃.結果錶明,採用提齣的間接法能快速完成Voronoi圖的構造.噹母點(威脅點)為20 000箇時,隻需要20 s的時間.對快速完成無人機的航跡規劃具有重要的意義.
Voronoi도적쾌속구건시쾌속완성기우Voronoi도적항적규화적관건.침대Voronoi도구건효솔불고적문제,제출료일충쾌속구건Voronoi도적방법.수선,이용개진적Bowyer-Watson산법구건Delaunay삼각망.재학정대삽입점적영향역시,인입bool류형적수조대이구건삼각망중적삼각형시부위Delaunay삼각형진행표기,종이축소삼각형적편력범위,가쾌Delaunay삼각망적구건속도.연후용간접법득도Voronoi도.차외,대항적규화과정중기시항적화종지항적적학정진행료토론,완성료기우Voronoi도적무인궤항적규화.결과표명,채용제출적간접법능쾌속완성Voronoi도적구조.당모점(위협점)위20 000개시,지수요20 s적시간.대쾌속완성무인궤적항적규화구유중요적의의.
