现代电子技术
現代電子技術
현대전자기술
MODERN ELECTRONICS TECHNIQUE
2013年
19期
145-147,150
,共4页
六维力传感器%均值标定矩阵%静态解耦%条件数
六維力傳感器%均值標定矩陣%靜態解耦%條件數
륙유력전감기%균치표정구진%정태해우%조건수
six-dimensional force sensor%average calibration matrix%static decoupling%condition number
解耦算法的改进是提高六维力传感器计算精度的一个重要方面，在线性标定静态解耦算法的基础上，提出了均值标定矩阵算法，并且制定了该算法优劣的评价标准，即精度检验法和最小条件数法，通过对实际传感器数据的处理，表明该算法得到的标定矩阵其条件数最小，并且计算精度高，可以达到0.5%的水平。
解耦算法的改進是提高六維力傳感器計算精度的一箇重要方麵，在線性標定靜態解耦算法的基礎上，提齣瞭均值標定矩陣算法，併且製定瞭該算法優劣的評價標準，即精度檢驗法和最小條件數法，通過對實際傳感器數據的處理，錶明該算法得到的標定矩陣其條件數最小，併且計算精度高，可以達到0.5%的水平。
해우산법적개진시제고륙유력전감기계산정도적일개중요방면，재선성표정정태해우산법적기출상，제출료균치표정구진산법，병차제정료해산법우렬적평개표준，즉정도검험법화최소조건수법，통과대실제전감기수거적처리，표명해산법득도적표정구진기조건수최소，병차계산정도고，가이체도0.5%적수평。
The improvement of decoupling algorithm is an important aspect in improving the algorithm precision of six-di-mensional force sensor. Based on linear calibration static decoupling,an algorithm of average calibration matrix is proposed, and the evaluation criterion of the algorithm is made,which includes precision test method and minimum condition number method. Through analyzing the processing of the data obtained from the sensor,the algorithm is indicated to have minimum condition number and high calculation accuracy of 0.5%.
