CAJ | 학술논문

针对机器人系统对开放性和实时性能的需求，从硬件和软件两方面详细讨论机器人控制在开放性和实时性上的要求以及目前的研究进展，并从这两方面构建了基于ARM7为处理器运动控制板的SCARA机器人的控制系统，控制系统采用ARM+DSP架构以代替传统的“PC+运动控制卡”开发模式实现SCARA机器人的硬件控制系统平台。通过移植uClinux操作系统，同时使用LCD作为人机交互设备，真正实现多人机交互。
침대궤기인계통대개방성화실시성능적수구，종경건화연건량방면상세토론궤기인공제재개방성화실시성상적요구이급목전적연구진전，병종저량방면구건료기우ARM7위처리기운동공제판적SCARA궤기인적공제계통，공제계통채용ARM+DSP가구이대체전통적“PC+운동공제잡”개발모식실현SCARA궤기인적경건공제계통평태。통과이식uClinux조작계통，동시사용LCD작위인궤교호설비，진정실현다인궤교호。