军事交通学院学报
軍事交通學院學報
군사교통학원학보
JOURNAL OF ACADEMY OF MILITARY TRANSPORTATION
2014年
8期
91-94
,共4页
李栓成%孔瑞祥%李明喜%秦万军
李栓成%孔瑞祥%李明喜%秦萬軍
리전성%공서상%리명희%진만군
四足机器人%腿部结构%运动学分析
四足機器人%腿部結構%運動學分析
사족궤기인%퇴부결구%운동학분석
结合军用四足机器人性能要求,确定四足机器人三自由度的腿部结构.通过对腿部结构的运动分析,建立四足机器人足端运动范围和大腿液压缸位移之间的运动关系.使用仿真软件对腿部结构进行运动学仿真,并对仿真结果进行分析,验证三自由度机器人腿部联动机构的合理性及有效性.
結閤軍用四足機器人性能要求,確定四足機器人三自由度的腿部結構.通過對腿部結構的運動分析,建立四足機器人足耑運動範圍和大腿液壓缸位移之間的運動關繫.使用倣真軟件對腿部結構進行運動學倣真,併對倣真結果進行分析,驗證三自由度機器人腿部聯動機構的閤理性及有效性.
결합군용사족궤기인성능요구,학정사족궤기인삼자유도적퇴부결구.통과대퇴부결구적운동분석,건립사족궤기인족단운동범위화대퇴액압항위이지간적운동관계.사용방진연건대퇴부결구진행운동학방진,병대방진결과진행분석,험증삼자유도궤기인퇴부련동궤구적합이성급유효성.
