郑州大学学报（理学版）
鄭州大學學報（理學版）
정주대학학보（이학판）
JOURNAL OF ZHENGZHOU UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2014年
3期
96-101
,共6页
移动机器人%环境探索%地图构建%增长的神经气网络
移動機器人%環境探索%地圖構建%增長的神經氣網絡
이동궤기인%배경탐색%지도구건%증장적신경기망락
mobile robot%environment exploration%map building%growing neural gas network
研究了未知环境中移动机器人同时进行环境探索和地图构建问题.基于实时获取的激光传感器数据,设计了具有避障功能的环境探索策略,并对候选观测点的产生和评估方法进行了改进,使选择出的候选点能同时兼顾信息增益的最大化与环境信息的完整性,保证了环境探索的连续性和遍历性.在环境探索基础上,提出了以增长神经气网络的网络节点作为拓扑网络节点的环境地图模型,该模型利用神经气网络的增长特性,通过不断增加新的拓扑网络节点来对机器人周围未知环境的整体性知识进行抽取与表达,构建出了易于机器人理解的环境地图.仿真试验验证了本文所提方法的有效性.
研究瞭未知環境中移動機器人同時進行環境探索和地圖構建問題.基于實時穫取的激光傳感器數據,設計瞭具有避障功能的環境探索策略,併對候選觀測點的產生和評估方法進行瞭改進,使選擇齣的候選點能同時兼顧信息增益的最大化與環境信息的完整性,保證瞭環境探索的連續性和遍歷性.在環境探索基礎上,提齣瞭以增長神經氣網絡的網絡節點作為拓撲網絡節點的環境地圖模型,該模型利用神經氣網絡的增長特性,通過不斷增加新的拓撲網絡節點來對機器人週圍未知環境的整體性知識進行抽取與錶達,構建齣瞭易于機器人理解的環境地圖.倣真試驗驗證瞭本文所提方法的有效性.
연구료미지배경중이동궤기인동시진행배경탐색화지도구건문제.기우실시획취적격광전감기수거,설계료구유피장공능적배경탐색책략,병대후선관측점적산생화평고방법진행료개진,사선택출적후선점능동시겸고신식증익적최대화여배경신식적완정성,보증료배경탐색적련속성화편력성.재배경탐색기출상,제출료이증장신경기망락적망락절점작위탁복망락절점적배경지도모형,해모형이용신경기망락적증장특성,통과불단증가신적탁복망락절점래대궤기인주위미지배경적정체성지식진행추취여표체,구건출료역우궤기인리해적배경지도.방진시험험증료본문소제방법적유효성.
