计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2014年
5期
1612-1618
,共7页
轮腿式机器人%分布式控制%嵌入式系统%姿态算法%控制系统设计
輪腿式機器人%分佈式控製%嵌入式繫統%姿態算法%控製繫統設計
륜퇴식궤기인%분포식공제%감입식계통%자태산법%공제계통설계
wheel-legged robot%distributed control%embedded systems%posture adjustment algorithm%control system design
针对轮腿式机器人对控制系统稳定性要求高、响应速度快的特点,设计了基于STM32F103系列微控制器的多级分布式控制系统.为了提高系统可靠性以及响应速度,控制系统内部设计了一种具有执行优先级和任务抢断功能的多线程任务调度器来提高机器人运行效率.为了提高机器人在非结构化环境中的适应性,对其姿态自适应模式下的姿态调整算法进行了设计.原型机实验测试结果表明,设计的控制系统运行稳定、响应快,达到了设计指标的要求,设计的自适应姿态算法在车身发生倾斜时,能根据传感器参数变化完成对自身姿态的修正.
針對輪腿式機器人對控製繫統穩定性要求高、響應速度快的特點,設計瞭基于STM32F103繫列微控製器的多級分佈式控製繫統.為瞭提高繫統可靠性以及響應速度,控製繫統內部設計瞭一種具有執行優先級和任務搶斷功能的多線程任務調度器來提高機器人運行效率.為瞭提高機器人在非結構化環境中的適應性,對其姿態自適應模式下的姿態調整算法進行瞭設計.原型機實驗測試結果錶明,設計的控製繫統運行穩定、響應快,達到瞭設計指標的要求,設計的自適應姿態算法在車身髮生傾斜時,能根據傳感器參數變化完成對自身姿態的脩正.
침대륜퇴식궤기인대공제계통은정성요구고、향응속도쾌적특점,설계료기우STM32F103계렬미공제기적다급분포식공제계통.위료제고계통가고성이급향응속도,공제계통내부설계료일충구유집행우선급화임무창단공능적다선정임무조도기래제고궤기인운행효솔.위료제고궤기인재비결구화배경중적괄응성,대기자태자괄응모식하적자태조정산법진행료설계.원형궤실험측시결과표명,설계적공제계통운행은정、향응쾌,체도료설계지표적요구,설계적자괄응자태산법재차신발생경사시,능근거전감기삼수변화완성대자신자태적수정.
