航空学报
航空學報
항공학보
ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA
2014年
5期
1347-1356
,共10页
多无人机%协同搜索%目标分配%通信约束%蒙特卡罗方法
多無人機%協同搜索%目標分配%通信約束%矇特卡囉方法
다무인궤%협동수색%목표분배%통신약속%몽특잡라방법
multi-UAV%cooperative search%targets allocation%communication constraint%Monte Carlo method
为了研究通信约束对多无人机(UAV)协同搜索中目标分配任务的影响,提出了一种带通信约束的多无人机协同搜索中的目标分配方法,研究在通信约束条件下多无人机在协同搜索中如何进行目标分配.首先,基于无人机数学模型和搜索模型,建立了目标分配模型.其次,分析了通信约束条件,如通信距离限制、通信角度限制和通信时间延迟等对目标分配的影响,限定多无人机在通信距离和角度范围内才能通信,使用蒙特卡罗法来验证通信距离和角度对目标分配的影响,同时采用基于状态估计的无人机状态信息补偿方法来消除通信延迟的影响.仿真验证了带通信约束的多无人机协同搜索中的目标分配方法的合理性.
為瞭研究通信約束對多無人機(UAV)協同搜索中目標分配任務的影響,提齣瞭一種帶通信約束的多無人機協同搜索中的目標分配方法,研究在通信約束條件下多無人機在協同搜索中如何進行目標分配.首先,基于無人機數學模型和搜索模型,建立瞭目標分配模型.其次,分析瞭通信約束條件,如通信距離限製、通信角度限製和通信時間延遲等對目標分配的影響,限定多無人機在通信距離和角度範圍內纔能通信,使用矇特卡囉法來驗證通信距離和角度對目標分配的影響,同時採用基于狀態估計的無人機狀態信息補償方法來消除通信延遲的影響.倣真驗證瞭帶通信約束的多無人機協同搜索中的目標分配方法的閤理性.
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