CAJ | 학술논문

双转向架驱动是一种使AGV可以实现全方位行走的驱动方式，具备车身高度低、载重大、控制精度高等优点。研究其数学模型与运动学方程，选取适当的传感器，设计PID纠偏算法等。在运动控制中，输入变量通过数学模型与运动学方程计算转化为输入变量，再根据纠偏算法得出控制变量。设计实验验证本文的设计与应用研究。采用本文的控制方式，AGV可以完成自动全方位行走，并自动切换行走方式，控制精度在±10mm以内，完全满足一般工业需求。
쌍전향가구동시일충사AGV가이실현전방위행주적구동방식，구비차신고도저、재중대、공제정도고등우점。연구기수학모형여운동학방정，선취괄당적전감기，설계PID규편산법등。재운동공제중，수입변량통과수학모형여운동학방정계산전화위수입변량，재근거규편산법득출공제변량。설계실험험증본문적설계여응용연구。채용본문적공제방식，AGV가이완성자동전방위행주，병자동절환행주방식，공제정도재±10mm이내，완전만족일반공업수구。