CAJ | 학술논문

工业机器人运动学逆解求解方法的不同，其计算量也有很大的差别。常用的代数法求逆解存在计算繁琐，不易理解等缺点，几何法求逆解具有直观、计算量小的特点。以5自由度工业机器人为算例，详细介绍了几何法求逆解的过程，总结出了几何法求逆解的一般步骤：首先对机器人的结构进行分析，确定影响机器人末端操作器位置的相关关节，按机器人的结构直接求出各相关关节的逆解，然后利用所求的位置关节的逆解，通过简单的矩阵运算，可求得剩余关节的逆解。用仿真的方法验证了所求逆解的正确性：假设机器人各关节的转动不受限制，首先让各关节随机转过一定的角度，用机器人正运动学方程，获得机器人任意位姿，然后以此位姿为已知，用所求的逆解求相应的各关节所转过的角度，从而验证了方法的正确性。
공업궤기인운동학역해구해방법적불동，기계산량야유흔대적차별。상용적대수법구역해존재계산번쇄，불역리해등결점，궤하법구역해구유직관、계산량소적특점。이5자유도공업궤기인위산례，상세개소료궤하법구역해적과정，총결출료궤하법구역해적일반보취：수선대궤기인적결구진행분석，학정영향궤기인말단조작기위치적상관관절，안궤기인적결구직접구출각상관관절적역해，연후이용소구적위치관절적역해，통과간단적구진운산，가구득잉여관절적역해。용방진적방법험증료소구역해적정학성：가설궤기인각관절적전동불수한제，수선양각관절수궤전과일정적각도，용궤기인정운동학방정，획득궤기인임의위자，연후이차위자위이지，용소구적역해구상응적각관절소전과적각도，종이험증료방법적정학성。