CAJ | 학술논문

作业管径小于80mm的小型管道机器人广泛应用于化工、制冷、核电站等领域的检测、维修等方面，其移动结构及信号采集和处理技术具有较高的实用价值和学术意义。采用螺旋轮式结构设计了内径为Φ60mm的小型管道机器人，其原理简单、结构紧凑、控制方便。螺旋轮式移动的主体结构，确保管道机器人具有较大的牵引力和移动速度。管道机器人在管道内的数据信号，由搭载在微型管道机器人的移动结构上的智能差压压力传感器采集传送到51系列单片机，通过无线蓝牙数传模块，将数据传输到上位机，利用Visual basic程序软件实现计算机对管道机器人的控制。螺旋轮式小型管道机器人控制系统能够自由控制前进、后退、调速、自锁等，其动作状态数据也可利用上位机软件显示或打印。
작업관경소우80mm적소형관도궤기인엄범응용우화공、제랭、핵전참등영역적검측、유수등방면，기이동결구급신호채집화처리기술구유교고적실용개치화학술의의。채용라선륜식결구설계료내경위Φ60mm적소형관도궤기인，기원리간단、결구긴주、공제방편。라선륜식이동적주체결구，학보관도궤기인구유교대적견인력화이동속도。관도궤기인재관도내적수거신호，유탑재재미형관도궤기인적이동결구상적지능차압압력전감기채집전송도51계렬단편궤，통과무선람아수전모괴，장수거전수도상위궤，이용Visual basic정서연건실현계산궤대관도궤기인적공제。라선륜식소형관도궤기인공제계통능구자유공제전진、후퇴、조속、자쇄등，기동작상태수거야가이용상위궤연건현시혹타인。