机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
5期
134-137
,共4页
钱欢%周航飞%费健%付庄
錢歡%週航飛%費健%付莊
전환%주항비%비건%부장
单创口%腹腔微创%手术机器人
單創口%腹腔微創%手術機器人
단창구%복강미창%수술궤기인
Single Wound%Abdominal Minimally Invasive Surgery%Robot
设计了一种基于模块化的多关节单创口腹腔微创手术机器人,由机械臂和动力部分组成,机械臂包含一个连接架和两条结构相同的手臂,安装在一个4个自由度的SCARA机器人的末端上.涉及的机器人能够在病人腹腔内部组合,并且采用双臂协同操作,每条手臂(含刀头)具有3个自由度,使得手术操作更加灵活和精确.还对该机械臂进行了正运动学和逆运动学的分析,经过仿真计算表明该机器人针对腹腔可以实现单创口手术的基本动作,且创口直径仅为12mm左右,基本满足腹腔微创手术的操作要求,验证了该设计的合理性和可行性.
設計瞭一種基于模塊化的多關節單創口腹腔微創手術機器人,由機械臂和動力部分組成,機械臂包含一箇連接架和兩條結構相同的手臂,安裝在一箇4箇自由度的SCARA機器人的末耑上.涉及的機器人能夠在病人腹腔內部組閤,併且採用雙臂協同操作,每條手臂(含刀頭)具有3箇自由度,使得手術操作更加靈活和精確.還對該機械臂進行瞭正運動學和逆運動學的分析,經過倣真計算錶明該機器人針對腹腔可以實現單創口手術的基本動作,且創口直徑僅為12mm左右,基本滿足腹腔微創手術的操作要求,驗證瞭該設計的閤理性和可行性.
설계료일충기우모괴화적다관절단창구복강미창수술궤기인,유궤계비화동력부분조성,궤계비포함일개련접가화량조결구상동적수비,안장재일개4개자유도적SCARA궤기인적말단상.섭급적궤기인능구재병인복강내부조합,병차채용쌍비협동조작,매조수비(함도두)구유3개자유도,사득수술조작경가령활화정학.환대해궤계비진행료정운동학화역운동학적분석,경과방진계산표명해궤기인침대복강가이실현단창구수술적기본동작,차창구직경부위12mm좌우,기본만족복강미창수술적조작요구,험증료해설계적합이성화가행성.
