控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2014年
4期
511-518
,共8页
电液伺服位置系统%饱和%动态面控制%Nussbaum函数%自适应控制
電液伺服位置繫統%飽和%動態麵控製%Nussbaum函數%自適應控製
전액사복위치계통%포화%동태면공제%Nussbaum함수%자괄응공제
electro-hydraulic servo position system%saturation%dynamic surface control%Nussbaum function%adaptive control
针对具有非线性、参数不确定性及输入饱和问题的电液伺服位置系统,提出了一种自适应动态面控制器的设计方法.该方法充分考虑饱和特性,利用双曲正切函数和辅助控制信号对系统非线性模型进行等价变换,进而采用动态面方法设计抗饱和控制器,设计过程中引入Nussbaum函数,以补偿输入饱和引起的非线性项.通过构造合适的Lyapunov函数,证明闭环系统的所有信号一致最终有界.仿真结果表明,所设计的控制器具有良好的跟踪效果,并有效地削弱了输入饱和对系统造成的不良影响.
針對具有非線性、參數不確定性及輸入飽和問題的電液伺服位置繫統,提齣瞭一種自適應動態麵控製器的設計方法.該方法充分攷慮飽和特性,利用雙麯正切函數和輔助控製信號對繫統非線性模型進行等價變換,進而採用動態麵方法設計抗飽和控製器,設計過程中引入Nussbaum函數,以補償輸入飽和引起的非線性項.通過構造閤適的Lyapunov函數,證明閉環繫統的所有信號一緻最終有界.倣真結果錶明,所設計的控製器具有良好的跟蹤效果,併有效地削弱瞭輸入飽和對繫統造成的不良影響.
침대구유비선성、삼수불학정성급수입포화문제적전액사복위치계통,제출료일충자괄응동태면공제기적설계방법.해방법충분고필포화특성,이용쌍곡정절함수화보조공제신호대계통비선성모형진행등개변환,진이채용동태면방법설계항포화공제기,설계과정중인입Nussbaum함수,이보상수입포화인기적비선성항.통과구조합괄적Lyapunov함수,증명폐배계통적소유신호일치최종유계.방진결과표명,소설계적공제기구유량호적근종효과,병유효지삭약료수입포화대계통조성적불량영향.
