控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2014年
4期
451-457
,共7页
王伟%赵清%吕晓永%隋俊杰
王偉%趙清%呂曉永%隋俊傑
왕위%조청%려효영%수준걸
三轴MEMS陀螺仪%滑模控制%干扰观测器%轨迹跟踪%抖振
三軸MEMS陀螺儀%滑模控製%榦擾觀測器%軌跡跟蹤%抖振
삼축MEMS타라의%활모공제%간우관측기%궤적근종%두진
MEMS tri-axial gyroscope%sliding mode control%perturbation observer%trajectory tracking%chattering
三轴微机电系统(micro-electro-mechanical systems,MEMS)陀螺仪在制造和应用过程中会受到系统参数不确定和外界干扰的影响,降低MEMS陀螺仪的检测精度.本文提出一种基于自适应干扰估计的滑模控制策略对MEMS陀螺仪进行参数不确定和干扰补偿,同时实现轴向轨迹跟踪,从而提高检测精度.相比传统滑模控制方法,该策略利用趋近律概念描述滑模趋近运动,改善趋近运动阶段的动态品质,同时利用干扰观测器在线实时估计系统未知干扰,大大降低滑模面的切换增益,有效地降低滑模面抖振.最后利用Lyapunov直接法证明了系统的渐进稳定性和干扰估计的收敛性.仿真结果表明了该策略的有效性.
三軸微機電繫統(micro-electro-mechanical systems,MEMS)陀螺儀在製造和應用過程中會受到繫統參數不確定和外界榦擾的影響,降低MEMS陀螺儀的檢測精度.本文提齣一種基于自適應榦擾估計的滑模控製策略對MEMS陀螺儀進行參數不確定和榦擾補償,同時實現軸嚮軌跡跟蹤,從而提高檢測精度.相比傳統滑模控製方法,該策略利用趨近律概唸描述滑模趨近運動,改善趨近運動階段的動態品質,同時利用榦擾觀測器在線實時估計繫統未知榦擾,大大降低滑模麵的切換增益,有效地降低滑模麵抖振.最後利用Lyapunov直接法證明瞭繫統的漸進穩定性和榦擾估計的收斂性.倣真結果錶明瞭該策略的有效性.
삼축미궤전계통(micro-electro-mechanical systems,MEMS)타라의재제조화응용과정중회수도계통삼수불학정화외계간우적영향,강저MEMS타라의적검측정도.본문제출일충기우자괄응간우고계적활모공제책략대MEMS타라의진행삼수불학정화간우보상,동시실현축향궤적근종,종이제고검측정도.상비전통활모공제방법,해책략이용추근률개념묘술활모추근운동,개선추근운동계단적동태품질,동시이용간우관측기재선실시고계계통미지간우,대대강저활모면적절환증익,유효지강저활모면두진.최후이용Lyapunov직접법증명료계통적점진은정성화간우고계적수렴성.방진결과표명료해책략적유효성.
